公开(公告)号：CN119408628A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411751546.0

申请日：2024-12-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高良 ,  许毓锐 ,  高靖松 ,  朱延河 ,  赵杰

IPC: B62D57/028 ,  F16F15/067 ,  F16F15/06 ,  B60G13/04

Abstract: 一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有轮足式机器人弹性元件尺寸小、缓冲行程受限问题引起的缓冲性能不足的问题。本发明缓冲式轮足腿包括膝关节电机、膝关节曲柄、膝关节连杆、大腿、小腿、轮毂电机、膝关节缓冲机构和腿部缓冲机构，膝关节电机的膝关节电机输出轴与膝关节曲柄的一端固接，膝关节曲柄的另一端通过膝关节连杆与小腿的上端转动连接，大腿的上端通过大腿法兰与膝关节电机固接，大腿的下端与小腿的上侧转动连接，小腿的下端与轮毂电机连接，膝关节缓冲机构设置在大腿与膝关节曲柄之间，实现膝关节的缓冲，腿部缓冲机构设置在大腿与小腿之间，实现腿部的缓冲。本发明用于足式机器人。