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公开(公告)号：CN115963812A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310060935.8
申请日：2023-01-18
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请公开了一种指令信号错位的检测方法和装置以及修复方法和装置，属于机电系统计算机控制领域，其中，检测方法利用了自相关函数的思想，通过简单的斜坡信号便可以准确地检测出由于上下位机时钟不同步(晶振周期不同)导致的信号错位现象出现的周期。在此基础上，通过对飞行仿真转台运动状态进行实时的诊断与分类，修复方法可以实现在不同的运动状态下对指令信号微分跳变的修复，漏判率低，并且通过设置分步修复的方式，实现将一个采样点出现的信号错位问题分多个采样点进行补偿，能够大幅度削弱指令差分信号的突变现象，显著提升了转台机电伺服系统的控制性能，保证了仿真的精度。可应用于飞行仿真转台指令信号的检测与修复。
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公开(公告)号：CN113114161B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110330998.1
申请日：2021-03-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： H03H11/16
摘要： 本发明公开了一种利用最小中值法剔除野值的机电系统信号滤波方法。对于机电系统的离散信号，首先求解直线模型，再次进行计算偏差平方并求中位数操作；通过中位数和当前最佳模型参数，得到野值判别的阈值参数Mi；将偏差平方小于野值判别的阈值参数的点放入内点集内；得到野值修正后的最近L个数据点，以此为基础通过数字滤波器得到最终的输出值。本发明克服了机电系统已有方法依赖阈值和连续误判的问题。
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公开(公告)号：CN108168487B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711482495.6
申请日：2017-12-29
申请人： 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B21/10
摘要： 本发明提出了一种臂式精密离心机动态半径测量机构，属于精密仪器测量技术领域。所述机构包括中心柱体、活动标尺和等直杆等部件。所述机构适用于精密离心机动态半径的检测，解决了现有精密离心机动态半径测量装置前期处理工序复杂，难度高等问题。本发明提出的测量机构能够有效降低测量前期处理工序的复杂性和难度，节省测量时间和资源。同时，极大程度地降低了人为因素带来的安装风险。
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公开(公告)号：CN108897336B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810827097.1
申请日：2018-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明提供一种姿态控制与姿态测量分时复用的航天器姿态控制方法，属于航天器控制技术领域。本发明首先设定航天器姿态闭环控制采样周期，并将单位航天器姿态闭环控制采样周期划分为姿态测量分时时间区间和姿态控制分时时间区间；然后在姿态控制分时时间区间内进行执行器力矩指令规划；利用冲量等效原理确定力矩指令规划后的力矩指令；最后设计姿态控制器实现分时后的航天器姿态闭环控制。本发明解决了现有执行器与敏感器之间的耦合影响，导致航天器姿态控制精度降低的问题。本发明可用于航天器姿态控制。
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公开(公告)号：CN104362929B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410748876.4
申请日：2014-12-09
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02P21/14
摘要： 机电伺服系统谐振在线识别及动态抑制方法，涉及机电伺服系统领域。本发明是为了解决现有的机电伺服系统存在机械谐振危害机电伺服系统，导致机电伺服系统可靠性差，并且在维修过程中耗费人力物力的问题。所述对机电伺服系统的控制器输出的信号频谱分析得N个频谱值；得幅值最大值Hmax与设定阈值Hth比较，如果Hmax大于阈值，谐振频率大于穿越频率1.5倍，加入陷波滤波器的方法进行抑制，直到谐振幅值衰减到阈值Hth以下，同时检测剪切频率处相角的变化；如果谐振频率小于剪切频率1.5倍或是用陷波环节调节剪切频率相角损失已超过10°，使剪切频率逐步前移h rad/s步长，重新对机电伺服系统的控制器输出的信号进行识别从而抑制谐振。它可用于机电伺服系统中。
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公开(公告)号：CN104181905B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410471644.9
申请日：2014-09-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 基于期望闭环传递函数的伺服系统控制器优化方法，本发明涉及基于期望闭环传递函数的伺服系统控制器优化方法。本发明的目的是为了解决目前提供的控制器没有建立频响指标和控制器参数之间的定量关系，设计结果的好坏很大程度上取决于设计者的经验，不能保证闭环系统性能是最优的，对于双十控制器优化方法较少报道。基于期望闭环传递函数的伺服系统控制器优化方法具体为：步骤一、确定被控对象的传递函数；步骤二、构造期望闭环传递函数的结构形式；步骤三、建立系统频响指标、剪切频率和稳定裕度约束条件与期望闭环传递函数参数之间的数学关系；步骤四、得到优化的期望闭环传递函数的参数；步骤五、求解出控制器。本发明属于控制器优化技术领域。
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公开(公告)号：CN118642534A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410406557.9
申请日：2024-04-03
申请人： 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D3/20
摘要： 光电转台控制系统的摩擦非线性及极限环抑制方法及装置，涉及光电转台控制技术领域。为解决现有技术中，现有扰动补偿的方法会影响对于摩擦力矩的观测效果的技术问题，本发明提供的技术方案为：光电转台控制系统的摩擦非线性及极限环抑制方法，基于光电转台，所述方法包括：分别采集所述光电转台预设个转速下电机驱动器电流传感器测量值，作为实验数据的步骤；根据所述实验数据，得到摩擦力矩特性，并补偿至所述光电转台控制系统的步骤；根据所述光电转台控制系统的运行参数，得到变增益控制律的步骤；将所述变增益控制律串联到所述光电转台的控制系统的步骤。可以应用于光电转台控制系统。
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公开(公告)号：CN118192413A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410349265.6
申请日：2024-03-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 一种针对平移类误差的立式五轴转台相对空间指向误差建模方法，涉及精密伺服设备的空间指向误差建模领域。解决了现有技术中如何更为准确的描述五轴转台相对空间指向误差的问题。本发明提供以下方案，所述建模方法包括，基于多体理论对五轴转台外两框建模，得到外两框的理想空间指向和实际空间指向，并定义相对空间指向误差；分析潜在的误差项，对五轴转台外两框空间指向误差进行建模；并计算得出特征矩阵；分别在忽略平移类误差与考虑平移类误差两种情况下，根据空间角度关系计算五轴转台外两框偏航轴、俯仰轴的实际指向与理想指向角度差的数学模型；采用内三框补偿法检验数学模型的准确度。还适用于检验相对空间指向误差模型的准确度领域中。
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公开(公告)号：CN114518709B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210096708.6
申请日：2022-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。
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公开(公告)号：CN117991659A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410054368.X
申请日：2024-01-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明属于精密伺服设备技术领域，提供了一种立式五轴转台相对空间指向误差的分析方法及修正方法和修正系统。控制五轴转台的外两框与内三框以相同的速度与加速度，从相同的初始位置，持续运动到相同的目标位置，多次测量外两框与内三框的相对指向误差；基于多体理论对五轴转台外两框建模；基于五轴转台外两框的机械关系与运动特点，分析潜在的误差项；推导并得出特征矩阵，进一步推导得到空间指向模型；推导X向与Y向实际指向与理想指向角度差的数学模型；根据自准直仪的测量值对X向与Y向实际指向与理想指向角度差的数学模型进行未知参数的辨识得到误差模型。本发明为了修正五轴转台相对空间指向误差。
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