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公开(公告)号：CN115963812A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310060935.8
申请日：2023-01-18
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请公开了一种指令信号错位的检测方法和装置以及修复方法和装置，属于机电系统计算机控制领域，其中，检测方法利用了自相关函数的思想，通过简单的斜坡信号便可以准确地检测出由于上下位机时钟不同步(晶振周期不同)导致的信号错位现象出现的周期。在此基础上，通过对飞行仿真转台运动状态进行实时的诊断与分类，修复方法可以实现在不同的运动状态下对指令信号微分跳变的修复，漏判率低，并且通过设置分步修复的方式，实现将一个采样点出现的信号错位问题分多个采样点进行补偿，能够大幅度削弱指令差分信号的突变现象，显著提升了转台机电伺服系统的控制性能，保证了仿真的精度。可应用于飞行仿真转台指令信号的检测与修复。
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公开(公告)号：CN113114161B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110330998.1
申请日：2021-03-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： H03H11/16
摘要： 本发明公开了一种利用最小中值法剔除野值的机电系统信号滤波方法。对于机电系统的离散信号，首先求解直线模型，再次进行计算偏差平方并求中位数操作；通过中位数和当前最佳模型参数，得到野值判别的阈值参数Mi；将偏差平方小于野值判别的阈值参数的点放入内点集内；得到野值修正后的最近L个数据点，以此为基础通过数字滤波器得到最终的输出值。本发明克服了机电系统已有方法依赖阈值和连续误判的问题。
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公开(公告)号：CN108168487B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711482495.6
申请日：2017-12-29
申请人： 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B21/10
摘要： 本发明提出了一种臂式精密离心机动态半径测量机构，属于精密仪器测量技术领域。所述机构包括中心柱体、活动标尺和等直杆等部件。所述机构适用于精密离心机动态半径的检测，解决了现有精密离心机动态半径测量装置前期处理工序复杂，难度高等问题。本发明提出的测量机构能够有效降低测量前期处理工序的复杂性和难度，节省测量时间和资源。同时，极大程度地降低了人为因素带来的安装风险。
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公开(公告)号：CN118642534A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410406557.9
申请日：2024-04-03
申请人： 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D3/20
摘要： 光电转台控制系统的摩擦非线性及极限环抑制方法及装置，涉及光电转台控制技术领域。为解决现有技术中，现有扰动补偿的方法会影响对于摩擦力矩的观测效果的技术问题，本发明提供的技术方案为：光电转台控制系统的摩擦非线性及极限环抑制方法，基于光电转台，所述方法包括：分别采集所述光电转台预设个转速下电机驱动器电流传感器测量值，作为实验数据的步骤；根据所述实验数据，得到摩擦力矩特性，并补偿至所述光电转台控制系统的步骤；根据所述光电转台控制系统的运行参数，得到变增益控制律的步骤；将所述变增益控制律串联到所述光电转台的控制系统的步骤。可以应用于光电转台控制系统。
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公开(公告)号：CN114518709B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210096708.6
申请日：2022-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。
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公开(公告)号：CN116127284A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310077380.8
申请日：2023-02-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： G06F18/10 , G06F18/2433
摘要： 一种测量信号野值的检测及修复方法、装置及设备，涉及机电系统计算机控制技术领域，检测方法解决的技术问题为“如何提供一种能够在机电伺服系统中准确判断测量信号野值的方法”，包括：采集当前测量信号和历史测量信号；获取所述机电伺服系统的极限参数；将所述历史测量信号以及当前测量信号输入至基于极限参数的野值判定函数，基于所述极限参数判定所述当前测量信号是否为野值。修复方法包括：若所述当前测量信号为野值，则基于所述当前拟合值和历史拟合值进行野值修复。检测方法基于极限参数的野值判定函数对野值进行检测，修复方法采用检测得到的野值结果并基于拟合值进行修复，有效减少了漏判率和误判率，从而达到了更好的修复效果。
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公开(公告)号：CN113114161A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110330998.1
申请日：2021-03-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： H03H11/16
摘要： 本发明公开了一种利用最小中值法剔除野值的机电系统信号滤波方法。对于机电系统的离散信号，首先求解直线模型，再次进行计算偏差平方并求中位数操作；通过中位数和当前最佳模型参数，得到野值判别的阈值参数Mi；将偏差平方小于野值判别的阈值参数的点放入内点集内；得到野值修正后的最近L个数据点，以此为基础通过数字滤波器得到最终的输出值。本发明克服了机电系统已有方法依赖阈值和连续误判的问题。
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公开(公告)号：CN108168487A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711482495.6
申请日：2017-12-29
申请人： 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B21/10
摘要： 本发明提出了一种臂式精密离心机动态半径测量机构，属于精密仪器测量技术领域。所述机构包括中心柱体、活动标尺和等直杆等部件。所述机构适用于精密离心机动态半径的检测，解决了现有精密离心机动态半径测量装置前期处理工序复杂，难度高等问题。本发明提出的测量机构能够有效降低测量前期处理工序的复杂性和难度，节省测量时间和资源。同时，极大程度地降低了人为因素带来的安装风险。
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公开(公告)号：CN114518709A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210096708.6
申请日：2022-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。
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公开(公告)号：CN108317989B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810078076.4
申请日：2018-01-26
申请人： 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： G01B21/10
摘要： 本发明提出了一种基于机械角位置采样的精密离心机动态半径测量方法，属于精密仪器测量技术领域。所述方法的步骤为：步骤一、按照设定的角位置采样间隔，利用微位移传感器采集并保存精密离心机的动态半径基准数据；步骤二、按照设定的不同转速条件下角位置采样间隔，实时采集不同转速条件下微位移传感器检测的数据；步骤三、在精密离心机旋转的一个机械圆周内，根据实时角位置采样数据和与该角位置对应的动态半径基准数据，实时计算所述一个机械圆周内对应的精密离心机的动态半径；步骤四、匀速条件下多圈数据求均值，得到该转速下精密离心机的动态半径。本发明提出的方法有效降低了测量前期的部件加工难度和复杂度，节约了试验时间和试验成本。
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