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公开(公告)号：CN112634357B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011610303.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，包括如下步骤：S1、检测当前位姿字符串的首个字符标识是否为指定字符，所述指定字符用于指示工业相机识别到了目标物体；S2、若检测结果为是，则对当前位姿字符串进行位姿数据的提取；位姿字符串由目标物体的状态信息和位姿信息组成，状态信息与位姿信息之间、位姿信息的位姿数据之间通过分隔符进行分隔。本发明提供了一种新的位姿数据分解及读取方法，能快速的获取目标物体的位姿数据。
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公开(公告)号：CN103144108A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310081600.0
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 自动更换X光胶片暗盒的机械手。本发明涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手。解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。回转部件固定在底盘的上表面，两自由度机械臂的下连接板与回转部件连接板固接，片库组件固定在底盘的上表面上，X光胶片暗盒插装在片库组件中的箱体内，电控柜固定在底盘的上表面上，人机界面设置在电控柜的上表面。本发明用于自动换X光胶片暗盒，可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。
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公开(公告)号：CN1301829C
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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公开(公告)号：CN1235723C
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN03132515.7
申请日：2003-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 一种彩胶画机器人，它涉及一种能绘制彩胶画的机器人。它包含电子计算机及显示器、电控柜、机器人本体、温度控制台、彩胶筒、涂胶笔、设置在电控柜中的气压输胶装置，设置在电控柜上方的机器人本体由相互垂直的横向导轨、纵向导轨和设置在电控柜上方的基座组成，横向导轨设置在纵向导轨上并与纵向导轨形成滑动配合，涂胶笔设置在横向导轨上并与横向导轨形成滑动配合，由气压输胶装置控制并设置在基座上方的彩胶筒通过导管与涂胶笔相连接，温度控制台设置在基座的上面。它解决了目前彩胶画的绘制过程中存在的绘制质量差的问题。本发明提供一种彩胶画机器人。用该彩胶画机器人所制做的彩胶画具有色彩丰富、立体感强、涂胶均匀的优点，所绘制的作品画面图案丰富，极具艺术价值。
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公开(公告)号：CN1593860A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。本发明具有结构紧凑、重量轻、承载能力高、运行速度快、运动平稳、噪音小、成本低、便于维护的优点。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1480299A
公开(公告)日：2004-03-10
申请号：CN03132515.7
申请日：2003-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 一种彩胶画机器人，它涉及一种能绘制彩胶画的机器人。它包含电子计算机及显示器、电控柜、机器人本体、温度控制台、彩胶筒、涂胶笔、设置在电控柜中的气压输胶装置，设置在电控柜上方的机器人本体由相互垂直的横向导轨、纵向导轨和设置在电控柜上方的基座组成，横向导轨设置在纵向导轨上并与纵向导轨形成滑动配合，涂胶笔设置在横向导轨上并与横向导轨形成滑动配合，由气压输胶装置控制并设置在基座上方的彩胶筒通过导管与涂胶笔相连接，温度控制台设置在基座的上面。它解决了目前彩胶画的绘制过程中存在的绘制质量差的问题。本发明提供一种彩胶画机器人。用该彩胶画机器人所制做的彩胶画具有色彩丰富、立体感强、涂胶均匀的优点，所绘制的作品画面图案丰富，极具艺术价值。
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公开(公告)号：CN112738532A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011596051.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: H04N19/625 , H04N19/86
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯滤波的DCT块效应现象消除方法，包括如下步骤：S1、在图像中构建8×8像素点的图块，相邻图块之间和重叠面积；S2、基于图块的矩阵特性自适应地区分图块类型，包括平坦区域图块和纹理区域图块；S3、对平坦区域图块使用大高斯滤波半径和大高斯滤波系数来进行高斯滤波处理，对纹理区域图块用小高斯滤波半径和小高斯滤波系数来进行高斯滤波处理。根据每个8×8图像块的矩阵特性自适应地区分图像的平坦区域和纹理区域，自适应方法的可靠性和稳定性更高；基于高斯滤波对不同的区域类型采用符合图像块特性的高斯滤波系数和高斯滤波半径进行高斯滤波处理，更有效去除块效应的同时很好地保留了块边缘的高频信息。
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公开(公告)号：CN112634357A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011610303.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，包括如下步骤：S1、检测当前位姿字符串的首个字符标识是否为指定字符，所述指定字符用于指示工业相机识别到了目标物体；S2、若检测结果为是，则对当前位姿字符串进行位姿数据的提取；位姿字符串由目标物体的状态信息和位姿信息组成，状态信息与位姿信息之间、位姿信息的位姿数据之间通过分隔符进行分隔。本发明提供了一种新的位姿数据分解及读取方法，能快速的获取目标物体的位姿数据。
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公开(公告)号：CN112598658A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011588757.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量级孪生卷积神经网络的病识别方法，包括如下步骤：构建细粒度病变特征联合训练模型，包括数据生成器，数据生成器与特征提取器连接，特征提取器与孪生卷积神经网络连接，孪生卷积神经网络与特征判别网络连接；对细粒度病变特征联合训练模型进行训练，基于损失函数值最小的细粒度病变特征联合训练模型生成细粒度病变特征识别模型；将待识别图像输入细粒度病变特征识别模型中，输出对应的皮肤病类别。基于孪生卷积神经网络进行正负样本联合训练的方法，模型可以提取到更具判别性的特征，有效缓解了原始数据集中病变图像特征存在类间差异小，类内差异大情况，增强了模型的特征判别能力。
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公开(公告)号：CN111994555A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010909912.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种料框固定装置，包括用于放置料框的托料架、用于对托料架提供支撑的第一支撑机构和第二支撑机构、设置于第一支撑机构上的第一导向机构和第一定位机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一导向机构相配合以引导托料架朝向上料位进行移动的第二导向机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一定位机构相配合对托料架进行定位的第二定位机构、与第二支撑机构连接且用于调节第二支撑机构与第一支撑机构之间的距离的调节机构以及设置于上料位处且用于检测料框到位情况的到位传感器。本发明的料框固定装置，可以实现料框的准确定位和放置，而且可以适于不同尺寸大小的料框的定位，提高了通用性。
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