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公开(公告)号：CN113600431B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110697296.7
申请日：2021-06-23
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
摘要： 本发明提供一种紧凑型长跨距钢丝绳牵引后置的抛涂头摆动装置，通过在抛杆的前端和后端分别设置可旋摆涂敷头模块和钢丝绳牵引组模块，利用钢丝绳牵引组模块的驱动，控制钢丝绳的精准伸缩以实现抛涂头的准确摆动，从而扩大抛涂头涂覆空间，使其在具有兼顾涂覆质量和效率能力的同时，能实现抛涂头在不同长度，不同直径发动机壳体内，对不同规格封头内腔的非规则曲面的涂胶作业，从而解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN113600431A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110697296.7
申请日：2021-06-23
申请人： 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
摘要： 本发明提供一种紧凑型长跨距钢丝绳牵引后置的抛涂头摆动装置，通过在抛杆的前端和后端分别设置可旋摆涂敷头模块和钢丝绳牵引组模块，利用钢丝绳牵引组模块的驱动，控制钢丝绳的精准伸缩以实现抛涂头的准确摆动，从而扩大抛涂头涂覆空间，使其在具有兼顾涂覆质量和效率能力的同时，能实现抛涂头在不同长度，不同直径发动机壳体内，对不同规格封头内腔的非规则曲面的涂胶作业，从而解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN105912012B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610494493.8
申请日：2016-06-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法，本发明涉及部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法。本发明的目的是为了解决现有航天器执行机构部分故障或失效的情况下，不能使航天器快速消除混沌运动状态，达到稳定状态，并且达到稳定的时间也不能确定的问题。一、得到三控制输入混沌姿态动力学非线性方程形式；二、得到双输入混沌姿态动力学非线性方程形式；三、获得姿态角速度误差；四、设计积分滑模面，保证姿态角速度误差系统状态能在滑模面上滑动到平衡状态；五、设计滑模控制律，保证姿态角速度误差系统状态能从任意初始位置到达滑模面；六、将五代入二，使航天器角速度最终达到平衡状态。本发明用于航天器领域。
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公开(公告)号：CN105912012A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610494493.8
申请日：2016-06-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0825
摘要： 一种部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法，本发明涉及部分执行机构故障下航天器混沌姿态控制方法。本发明的目的是为了解决现有航天器执行机构部分故障或失效的情况下，不能使航天器快速消除混沌运动状态，达到稳定状态，并且达到稳定的时间也不能确定的问题。一、得到三控制输入混沌姿态动力学非线性方程形式；二、得到双输入混沌姿态动力学非线性方程形式；三、获得姿态角速度误差；四、设计积分滑模面，保证姿态角速度误差系统状态能在滑模面上滑动到平衡状态；五、设计滑模控制律，保证姿态角速度误差系统状态能从任意初始位置到达滑模面；六、将五代入二，使航天器角速度最终达到平衡状态。本发明用于航天器领域。
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