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公开(公告)号：CN117975395A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410075219.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种环境感知中的多任务参数共享方法，具体如下：(1)通过学习获取每个线性层中任务共享参数、各个任务类型的任务专属参数、及任务共享参数和任务专属参数对应的分数；(2)基于分数是否激活当前线性层的任务共享参数，若结果为是，则将所有任务类型共享任务共享参数，若检测结果为否，则将当前任务类型对应的任务专属参数作为当前线性层的参数。通过将Vision Transformer模型中的线性层参数共享给多个任务类型，其它层参数不共享，既满足了不同任务类型的个性化需求，同时也能就减少Vision Transformer模型中参数存储量，减少了边缘计算设备存储的问题。
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公开(公告)号：CN119309580A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411341616.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/894 , G01S17/86 , G06V10/80
Abstract: 一种基于大模型的展厅机器人视觉语言导航方法，属于展厅机器人领域，本发明为解决现有展厅机器人存在的问题。本发明方法：展厅机器人多模态场景感知系统：感知当前场景，利用RGB图像和激光点云的融合特征获得候选目标物体；提取场景中所有候选目标物体的图像特征；展厅机器人多模态环境理解系统：展厅机器人接受语音指令，并利用视觉语言多模态大模型理解出目标物体及用户意图，然后从系统中提取该目标物体文本的高维语义特征，从候选目标物体中找出目标物体；基于多模态大模型的展厅机器人智能导航系统：展厅机器人按照意图生成的位姿序列进行路径规划与自主移动，并根据展厅机器人多模态场景感知系统提供的实时变化的场景动态调整自身行为。
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公开(公告)号：CN119762799A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411881586.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种基于关键点检测的局部特征匹配系统，包括：编码器、深层Transformer模型以及匹配模块组成；将待匹配的图像对(IA,IB)输入编码器，提取图像对(IA,IB)的精细特征#imgabs0#粗特征#imgabs1#以及关键点PA、PB；将粗特征#imgabs2#及图像对(IA,IB)输入深层Transformer模型，深层Transformer模型对图像IA、图像IB进行特征聚合，获得关键点特征#imgabs3#匹配模块将关键点特征#imgabs4#转换为可信度矩阵C，基于可信度矩阵C进行关键点PA与关键点PB的匹配，再基于精细特征#imgabs5#进行匹配增强，完成图像对(IA,IB)的匹配。采用权重(参数)复用技术根据任务需求共享连续Transformer层之间的任务参数，使模型不仅能保持特征的表达能力，提高模型性能，还能有效降低模型规模；此外，多尺度关键点检测器的使用，减少了冗余信息的传播，增强了特征的特异性，提升模型效率。
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公开(公告)号：CN117852669A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311795563.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06N20/00 , G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种加快网络收敛的基于符号的梯度归一化方法，在多任务训练中，针对任务共享参数的梯度方向，通过利用符号掩码的方式均匀化所有任务的任务共享参数的梯度方向；针对特定任务参数，采用梯度平均的方式进行参数更新。本发明的优点在于：保证了在多任务训练中梯度的更新方向始终是最有利于所有任务的，进一步提高多任务训练的效率和性能，避免了负迁移的发生。
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公开(公告)号：CN119897864A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510283787.5
申请日：2025-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于多模态大模型的机器人控制方法，解决了现有基于大模型的机器人控制方法的泛化性和适应性的问题，属于机器人控制领域。本发明包括：多模态规划大模型根据用户的要求和历史行为记录，解构出子任务序列，指令生成模型根据解构出的子任务序列生成相应控制指令，并存入划指针队列中；规划指针管理规划指针队列中的控制指令，正常执行完的控制指令被移入历史行为记录中；训练时，通过人机交互对规划控制进行评判，执行效果好的规划内容存入优秀数据集中，利用优秀数据集对多模态规划模型和指令生成模型进行微调优化；利用优化后的两个模型和规划指针对机器人进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115242126B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210691271.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开了一种可折叠的直线型双稳态低频压电俘能器，属于振动俘能技术领域，包括发电部分、锁结构、直线运动部分、支撑部分和保护部分。本发明有停机和工作两种模式，在停机模式下俘能器不输出任何电能，在工作模式下可以通过调整工作档位来改变双稳态阱间势垒，还可以调整大滑块上的质量块附加重量以适应于不同频率与加速度的环境振动，使俘能器可以适应多种不同的工作场合。本发明拥有激励方式简单、运行稳定、携带方便、频带宽、效率高等优点，可广泛应用于俘获汽车振动能、海浪动能、人体运动能(肢体运动)等能量而转换为电能，从而为交通工具状态监测、气象监测、人体健康监测等低功耗设备供电。
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公开(公告)号：CN114172406B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111523447.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种直线型移动凸轮式负泊松比压电俘能器，属于振动俘能技术领域，本发明是为了解决传统压电俘能器受振动频率限制，俘能效率低，俘能模式单一的问题。压电梁的一端通过螺栓螺母和连接板固定在上框架内壁，上框架和下框架通过螺栓螺母连接，移动凸轮的两侧导向杆穿过固定在框架定位槽的圆法兰型直线轴承，缓冲弹簧套在移动凸轮导向杆上，防止移动凸轮与框架直接撞击造成损坏，压电梁末端圆柱嵌入移动凸轮凹槽处，将移动凸轮的直线往复运动转为压电材料所受交替变化的应力并实现俘能。本发明可通过改变移动凸轮凹槽曲线和弹性基体负泊松比形状提高系统俘能性能，具有激励方式简单、结构新颖、输出稳定、俘能效率高和设计灵活等优点。
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公开(公告)号：CN117058235A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311025048.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/77 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 跨多种室内场景的视觉定位方法，解决了视觉定位场景坐标回归方法只能应用于特定场景的问题，属于视频图像拍摄视觉定位领域。本发明包括:在N个不同的场景中，采集数据，对采集的数据进行预处理；将场景中的RGB图像和深度图作为输入，将深度图中每个像素点所对应的场景坐标作为输出，搭建跨场景视觉定位网络，对跨场景视觉定位网络进行训练时，卷积层权重确定时采用自适应参数共享策略：根据待测的RGB图像和对应深度图像选择相应跨场景视觉定位网络的权值，再利用训练好的跨场景视觉定位网络对待测RGB图像进行预测，得到每个像素点的场景坐标，根据得到的场景坐标及对应深度图像中的像素坐标，计算相机位姿。
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公开(公告)号：CN114060452B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111475558.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压电作动的主被动混合隔振器，属于振动控制技术领域，解决现有隔振器低频隔振性能差、环境适应性不强、隔振可靠性低的问题。来自外部的振动先通过下套筒传递至阻尼缓冲器主体，耗散大部分的振动能量后将残余振动传递至上套筒，后经上套筒内部的调节螺钉、压电堆下保护壳传递至压电堆，压电堆接收外部驱动电压控制信号利用逆压电效应使压电堆产生形变或输出力，配合压电堆上保护壳、碟簧组合、力输出杆，对残余振动进行主动抵消，最后经螺纹连接传递到被隔振物体，实现对被隔振物体的主被混合隔振。采用本装置进行隔振的可靠性有较大提高，且在中低频段的隔振效果大大提高，能够拓宽有效隔振的频率带宽，对复杂环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN114553051A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210197730.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种基于惯性原理的杠杆型能量俘获装置，属于环境能量俘获技术领域，本发明是为了解决传统压电式能量俘获装置受环境振动频率限制，俘能效率低和输出功率不稳定的问题。配重框架通过螺栓螺母与转轴固定，压电梁的一端通过螺栓螺母和连接块固定在转轴凹槽处，压电梁另一端通过螺栓螺母与配重块连接，转轴通过轴承安装在支撑框架的中心孔处、支撑框架和轴承盖通过螺钉连接。当外界环境振动频率靠近该装置一、二阶固有频率时，压电梁产生交替变化的大应变，压电材料由于正压电效应，可将振动能转化为电能，供给耗电设备。本发明激励方式简单，输出功率高，输出功率稳定，安装简便，设计灵活，可以在较大频率范围内有效输出电能，可批量化生产。本发明可广泛应用于微电子设备自供能领域。
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