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公开(公告)号：CN117622380B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311606918.6
申请日：2023-11-29
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提供了一种无人艇载设备晃动补偿结构及方法，属于海面目标探测领域。为了解决现有无人艇因海面浪涌晃动导致位姿误差大、矫正难，海浪起伏背景下无人艇载设备数据失真的问题。利用激光发射器、接收器、转子陀螺等，实现对晃动条件下平台中心光斑数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，拟合三自由度曲线，进行下一时间点激光斑点预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。能够抵抗1～3级海况海浪晃动干扰的效果，大大缩减无人艇载设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN117930242A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410099489.6
申请日：2024-01-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提供一种雨雪及海雾场景中雷视融合探测系统及方法，属于海面机动目标监测领域。为解决现有探测系统探测范围有限，无法实现水平方向上全方位、多角度探测，雷达与光学红外设备无法实现灵活的任务分配，造成光学红外设备寿命短，探测能力不精准的问题。本发明以四阵面雷达转台为原点建立平面直角坐标系，未检测到目标时，四阵面雷达转台高速转动，检测到目标后，获取目标的距离和速度信息以及目标的方位信息，控制处理模块发送命令使四阵面雷达根据目标距离调整阵面朝向，光学红外转台对准目标照射。解决了传统雷达转台无法全方位探测的问题，实现了雷达转台与光学红外转台的一体化系统机械结构设计和一体化数据处理方法。
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公开(公告)号：CN117622380A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311606918.6
申请日：2023-11-29
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提供了一种无人艇载设备晃动补偿结构及方法，属于海面目标探测领域。为了解决现有无人艇因海面浪涌晃动导致位姿误差大、矫正难，海浪起伏背景下无人艇载设备数据失真的问题。利用激光发射器、接收器、转子陀螺等，实现对晃动条件下平台中心光斑数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，拟合三自由度曲线，进行下一时间点激光斑点预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。能够抵抗1～3级海况海浪晃动干扰的效果，大大缩减无人艇载设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN117557911A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311739155.2
申请日：2023-12-15
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提供了一种基于多传感器图像结果融合的目标感知方法及系统，涉及电子信息工程和图像处理技术领域，为解决现有技术在恶劣天气环境下的感知精度受限、运行效率低的问题。本发明方法通过改进的YOLOv5s的网络模型对相机图像数据进行特征提取；模型采用深度可分离卷积，在图像输出到Head层时，将特征图进行降采样与Neck层提取出的特征进行多维度拼接，利用即插即用的CBAM注意力机制模块在特征提取时进行空间与通道上注意力的权重分配；同时，通过改进的Complex‑YOLOv4的网络模型，对激光雷达三维点云数据进行特征提取，模型采用深度可分离卷积，采用即插即用的CBAM注意力机制模块对空间与通道上的敏感度进行放大；将二者的识别结果进行融合，得到最终的检测的目标信息。
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公开(公告)号：CN116486653A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310511515.7
申请日：2023-05-05
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明提供一种面向交通盲区监测的来车提醒装置及提醒方法，属于来车提醒设备技术领域。为解决现有来车提醒装置可对反光镜上的灰尘或水雾进行清除，但对于大雨、浓雾或泥浆粉尘较多的恶劣天气，司机难以从反光镜观察盲区车辆情况的问题。倒立空心椎体的内壁上设有驱动电机，驱动电机输出端与至少两个末端设有监测雷达的连杆连接，倒立空心椎体的内部设有控制处理器，警示装置包括定向喇叭、闪光灯和警示灯，每个连杆上均设有一个定向喇叭。通过监测雷达对来向车辆的速度和距离信息进行监测并进行相应的预警，在非常规天气如大雨、浓雾或泥浆粉尘较多等能见度较低的情况时，可有效解决无法及时观察对面来车的危险情况，减少交通事故发生。
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公开(公告)号：CN115842585A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211298435.X
申请日：2022-10-23
申请人： 之江实验室 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 山东航天海威激光通信技术有限公司
IPC分类号： H04B10/079 , H04B10/112
摘要： 本发明涉及激光通信技术领域，具体的说是一种能够完成激光信号方向定位，进而提高光信号精瞄效率和准确度的基于空间光束扫描的激光通信精瞄方法，利用光的反射特性，借助精瞄组件中扫描组件，将信号光投影到CCD上；同时集成图像处理算法，判断光斑的几何参数，便于接下来的跟踪，具体为：在粗瞄准结束后，信号光将发射到接收端所在区域附近且带有角度偏差，一个扫描机构将会把信号光反射至侧面的CCD阵列上，使信号光投影到CCD上形成光斑；通过图形处理单元，将CCD上收到的光斑转化为几何参数，从而确定CCD上信号光的入射角；再结合光斑对应的扫描机构旋转位置，通过计算单元确定信号光的方向，从而快速完成精瞄工作。
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公开(公告)号：CN115222800A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110409456.3
申请日：2021-04-15
摘要： 本发明涉及一种基于寄存器判断的光斑故障点位置检测补偿方法，在计算图像形心时，读取检测光斑故障点的检测结果，在形心的计算过程中的阈值判断步骤后增加一个像素点的光斑故障点判断步骤，检测幅值f大于0，同时不是光斑故障点的像素点，将这些像素点的坐标依次排列为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，……，(xi，yi)，则该图像的形心的横坐标为：纵坐标为：在计算图像重时，读取检测光斑故障点的检测结果，在上述重心的计算过程中增加一个像素点的光斑故障点判断步骤，该像素点为光斑故障点时，记录幅值f(a,b)为0，否则记录其幅值f(a,b)不变，随后按上述公式完成重心的坐标计算。
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公开(公告)号：CN113390757A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110817775.8
申请日：2021-07-20
申请人： 无锡亿利环保科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海) , 河北亿利科技股份有限公司
IPC分类号： G01N11/00
摘要： 本发明公开了一种石英音叉液体粘度传感器的标定与测量方法，主要包括如下步骤：S1：待标定的石英音叉传感器分别浸入若干种不同粘度的液体中，测量出石英音叉传感器在对应液体中、不同频率f下的阻抗值Z；S2：计算各粘度液体的阻抗‑频率一阶导数；S3：根据各粘度液体的阻抗‑频率一阶导数划分粘度区间；S4：标定各区间的粘度系数。本发明通过石英音叉传感器的阻抗‑频率一阶导数划分出低粘度与中高粘度两个粘度区间，在两个粘度区间分别对传感器进行标定，由于石英音叉传感器在低粘度区间与中高粘度区间均具有较高的线性度，使石英音叉传感器的测量范围扩大了，同时测量误差小。
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公开(公告)号：CN112946599A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110156698.6
申请日：2021-02-04
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 一种基于稀布阵列的雷达空间谱估计方法，涉及雷达探测技术领域，用以解决现有的稀布阵列空间谱估计效率低、计算量大、性能差的问题。该方法包括以下步骤：选取参考节点并对除参考节点外各节点进行距离单元对齐处理；对除参考节点外的其他所有节点的信号进行相位旋转，构造采样球面；当虚拟均匀线阵的阵元间距小于等于λ/2时，计算虚拟阵列的各个DFT视线方向，当阵元间距大于λ/2时，计算虚拟阵列的所有DFT视线方向；对虚拟阵列方向采样进行均匀化处理；计算虚拟均匀线阵的空间辐射采样矢量；估计虚拟均匀线阵的权矢量，从而完成稀布阵列的空间谱估计。本发明针对节点间的联合信号积累提出了虚拟阵列‑观察者模型，可实现稀布阵列的空间谱快速估计。
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