公开(公告)号：CN115048715A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210473520.9

申请日：2022-04-29

申请人： 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天特智能科技有限公司

发明人： 朱彦 ,  王剑锋 ,  王泉清 ,  陈雨航 ,  张坤 ,  李书杰

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/30 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开一种无人驾驶方程式赛车的路径规划和控制算法，主要包括测绘无人驾驶赛车的参数；无人驾驶赛车结构分析和模型建立；对赛道和赛车进行数学建模；根据赛道和赛车性能设置约束条件和求解目标；利用最优控制理论求解最优曲线赛道；对规划好的赛道进行离散化处理；对每个离散点根据约束条件使用模型预测控制进行规划；求解车辆控制率，下发方向盘转角和踏板开度；执行器执行控制率，无人驾驶赛车按照规划的路径和控制率行进。本发明算法能够规划给定赛道的最优赛道线使赛车实现达到最小圈时并能发挥车辆极限，提供了一种抗干扰性和适应性很强的路径跟随算法，可应用于赛车设计环节、赛车参数选取、驾驶员训练等领域。

公开(公告)号：CN218400108U

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202222980791.1

申请日：2022-11-09

申请人： 威海天特智能科技有限公司

发明人： 王剑锋 ,  刘佳昊 ,  吕远 ,  李书杰

IPC分类号： B60G15/02 ,  B60G21/055

摘要： 本申请提供了一种汽车后悬挂总成，包括稳定杆、车桥总成及分别设置车桥总成两端的多功能固定板、U型固定杆、板簧总成以及阻尼器。其中，稳定杆的两端分别与两个多功能固定板连接，两个多功能固定板呈对称设置于车桥总成的底部内侧；板簧总成位于车桥总成的上部，且板簧总成与车桥总成之间保持有间隙，板簧总成通过U型固定杆与多功能固定板固定连接；阻尼器与多功能固定板固定连接，使得阻尼器通过多功能固定板位于车桥总成内侧。本申请通过多功能固定板将稳定杆、板簧总成以及阻尼器连接在一起，共同配合实现汽车减震的效果。本申请结构简单，对空间优化有着极大地帮助，且不影响阻尼器的功能实现。