公开(公告)号：CN117911271A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410085741.8

申请日：2024-01-22

申请人： 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

发明人： 路春晓 ,  李卫华 ,  钟焕 ,  张振 ,  王剑锋

IPC分类号： G06T5/70 ,  G06T5/20 ,  G06V10/762 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/46 ,  G06F17/16 ,  G06N3/08 ,  G06V10/44 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G06T7/66 ,  G06T7/60 ,  G01S17/86

摘要： 本发明提供了一种基于YOLO的动态障碍物快速点云剔除方法及系统，属于动态障碍物点云剔除领域。为了解决现有动态点云剔除时，受环境空间范围影响，狭窄环境内动态物体越多、距离激光雷达越近，轨迹精度越低，导致定位不准或路径规划失败的问题。通过激光雷达和相机标定，获取相机和激光雷达之间的外参矩阵；利用相机和激光传感器，获取同步的图像和点云数据；选用YOLOv5检测图像中的动态物体，并得到它们的边界框的坐标信息；将图像中的动态物体边界框位置信息投影到点云中，得到对应的点云区域；根据点云上的语义标签，将属于动态物体的点云从原始点云中识别出来；将聚类出来的动态物体点云从原始点云中剔除。

公开(公告)号：CN114859319A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210460585.X

申请日：2022-04-28

申请人： 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 葛慧 ,  李卫华 ,  王艳桃 ,  钟焕 ,  吴雯珺 ,  王剑锋

IPC分类号： G01S7/48

摘要： 本发明公开了一种牵引车与挂车的定位方法、系统、存储介质及车辆，包括以下步骤：在半挂车前表面固定有标识板底座，标识板底座上设置有标识板，采集半挂车与牵引车脱挂状态下的点云数据，建立最小包围盒，对点云数据进行计算，得到标识板第一次中心坐标；根据得到的标识板第一次中心坐标设定小邻域搜索，对小邻域搜索得到的点云数据进行平面方程拟合，计算挂车前表面法向量；根据得到的标识板第一次中心坐标设定大邻域搜索，将大邻域搜索得到的点云数据分类排序，筛选平面上的点云数据及其所在线束；对应标识板底座的宽度，查找各线束的边界点，筛选位于平面上的线束，计算得到标识板第二次中心坐标。以此实现牵引车与挂车相对位置的快速精准确定。