公开(公告)号：CN101260952A

公开(公告)日：2008-09-10

申请号：CN200810064375.9

申请日：2008-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王文明 ,  李伟 ,  刘明珠 ,  刘军 ,  张岚 ,  吴旭维 ,  林秋红 ,  卢正宇

IPC: F16L1/26

Abstract: 本发明提供的是一种深水法兰自动连接的螺栓插入及法兰对孔装置。它包括支座[1]、开合器[2]、开合液压缸[3]、调孔器[4]、螺栓仓[5]、支撑轴[6]、螺栓[7]、调孔液压缸[8]和进给液压缸[9]，开合器[2]通过支撑轴[6]安装在支座[1]上，开合器[2]上安装有开合液压缸[3]，调孔器[4]安装在开合器[2]内、其上带有支臂[24]，开合器[2]的前后两部分通过连接轴[11]组成一体，开合器[2]上设置有与支臂[24]相配合的调孔液压缸[8]，螺栓[7]安装在开合器[2]的前部，进给液压缸[9]安装在开合器[2]的后部。本发明具有结构简单，可靠性高的特点，能适用于水下3000米的管道法兰自动连接。

公开(公告)号：CN101502965B

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN200910071579.X

申请日：2009-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王才东 ,  姚建均 ,  王茁 ,  王成军 ,  常江 ,  王文明 ,  张存良 ,  卢正宇

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。

公开(公告)号：CN100540968C

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200810064375.9

申请日：2008-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王文明 ,  李伟 ,  刘明珠 ,  刘军 ,  张岚 ,  吴旭维 ,  林秋红 ,  卢正宇

IPC: F16L1/26

Abstract: 本发明提供的是一种深水法兰自动连接的螺栓插入及法兰对孔装置。它包括支座[1]、开合器[2]、开合液压缸[3]、调孔器[4]、螺栓仓[5]、支撑轴[6]、螺栓[7]、调孔液压缸[8]和进给液压缸[9]，开合器[2]通过支撑轴[6]安装在支座[1]上，开合器[2]上安装有开合液压缸[3]，调孔器[4]安装在开合器[2]内、其上带有支臂[24]，开合器[2]的前后两部分通过连接轴[11]组成一体，开合器[2]上设置有与支臂[24]相配合的调孔液压缸[8]，螺栓[7]安装在开合器[2]的前部，进给液压缸[9]安装在开合器[2]的后部。本发明具有结构简单，可靠性高的特点，能适用于水下3000米的管道法兰自动连接。

公开(公告)号：CN101502965A

公开(公告)日：2009-08-12

申请号：CN200910071579.X

申请日：2009-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王才东 ,  姚建均 ,  王茁 ,  王成军 ,  常江 ,  王文明 ,  张存良 ,  卢正宇

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。