公开(公告)号：CN105836083B

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201610265214.0

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  张璐瑶 ,  王刚 ,  杨圣喜

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种偏心轮传动的仿生鱼尾结构，包括尾柄高、鱼尾、偏心轮、微型电机。所述尾柄高和鱼尾是纤维增强复合材料制成，其中尾柄高中包括微型电机和偏心轮，电机带动偏心轮运动，使其尾鳍运动。本发明能实现如鲅鱼、金枪鱼等采用BCF推进方式(尾鳍推动)模式鱼类复杂运动，且具有效率高、成本低、重量轻、结构简单等优点。

公开(公告)号：CN105836083A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610265214.0

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  张璐瑶 ,  王刚 ,  杨圣喜

IPC: B63H1/36

CPC classification number: B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种偏心轮传动的仿生鱼尾结构，包括尾柄高、鱼尾、偏心轮、微型电机。所述尾柄高和鱼尾是纤维增强复合材料制成，其中尾柄高中包括微型电机和偏心轮，电机带动偏心轮运动，使其尾鳍运动。本发明能实现如鲅鱼、金枪鱼等采用BCF推进方式(尾鳍推动)模式鱼类复杂运动，且具有效率高、成本低、重量轻、结构简单等优点。

公开(公告)号：CN105620696A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610147200.9

申请日：2016-03-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  杨圣喜 ,  王立权 ,  靳励行

IPC: B63G8/14

CPC classification number: B63G8/14

Abstract: 本发明的目的在于提供一种浮力调节装置，包括箱体、第一调节单元、第二调节单元、箱体端盖，第一调节单元包括推箱、旋转驱动装置，箱体的两侧开有槽口，推箱位于箱体一侧的槽口内，弹性囊包裹在推箱的外露端并固定在箱体该侧的槽口周边，推箱的开口端安装推箱端盖，推箱端盖上设置导轨，箱体端盖固定在箱体的上方，旋转驱动装置固定在箱体里，传动轴的一端连接旋转驱动装置，传动轴的另一端连接箱体端盖，推杆安装在传动轴上，推杆的端部与滑块相连，滑块上设置滑槽，滑槽与导轨相配合，第二调节单元与第一调节单元结构相同、对称安装在箱体另一侧的槽口内。本发明可独立使用，也可搭载在需要浮力调节的设备上使用。

公开(公告)号：CN107416147A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710201956.1

申请日：2017-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  黎浩 ,  张奇 ,  张璐瑶 ,  杨圣喜 ,  贾鹏 ,  张弘治 ,  马鑫盟 ,  李雪 ,  王德强

IPC: B63C7/18 ,  B63C11/52

CPC classification number: B63C7/18 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种新型水下机器人回收释放装置，包括设置在母船上的基座、设置在基座上的两个机械臂、设置在母船侧面的起到收纳作用的收容舱、设置在两个机械臂末端间的打捞网，每个机械臂包括铰接在基座上的连杆一、与连杆一端部铰接的连杆二、与连杆二端部铰接的连杆三、设置在连杆三端部的滑轮，所述基座上还铰接的驱动缸一，驱动缸一的输出端铰接在连杆一的中部，连杆一的端部铰接有驱动缸二，驱动缸二的输出端铰接在连杆二的端部，连杆二与连杆三铰接处设置在有液压马达一，连杆三的中间位置设置中有液压马达二，液压马达二的输出端连接缆绳，缆绳的端部绕过滑轮与打捞网连接。本发明安全稳定、响应快、效率高、工作可靠性高。

公开(公告)号：CN105620696B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201610147200.9

申请日：2016-03-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  杨圣喜 ,  王立权 ,  靳励行

IPC: B63G8/14

Abstract: 本发明的目的在于提供一种浮力调节装置，包括箱体、第一调节单元、第二调节单元、箱体端盖，第一调节单元包括推箱、旋转驱动装置，箱体的两侧开有槽口，推箱位于箱体一侧的槽口内，弹性囊包裹在推箱的外露端并固定在箱体该侧的槽口周边，推箱的开口端安装推箱端盖，推箱端盖上设置导轨，箱体端盖固定在箱体的上方，旋转驱动装置固定在箱体里，传动轴的一端连接旋转驱动装置，传动轴的另一端连接箱体端盖，推杆安装在传动轴上，推杆的端部与滑块相连，滑块上设置滑槽，滑槽与导轨相配合，第二调节单元与第一调节单元结构相同、对称安装在箱体另一侧的槽口内。本发明可独立使用，也可搭载在需要浮力调节的设备上使用。

公开(公告)号：CN205707258U

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201620361596.2

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  张璐瑶 ,  王刚 ,  杨圣喜

IPC: B63H1/36

Abstract: 本实用新型提供一种偏心轮传动的仿生鱼尾结构，包括尾柄高、鱼尾、偏心轮、微型电机。所述尾柄高和鱼尾是纤维增强复合材料制成，其中尾柄高中包括微型电机和偏心轮，电机带动偏心轮运动，使其尾鳍运动。本实用新型能实现如鲅鱼、金枪鱼等采用BCF推进方式(尾鳍推动)模式鱼类复杂运动，且具有效率高、成本低、重量轻、结构简单等优点。

公开(公告)号：CN205418037U

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201620198871.3

申请日：2016-03-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  杨圣喜 ,  王立权 ,  靳励行

IPC: B63G8/14

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种浮力调节装置，包括箱体、第一调节单元、第二调节单元、箱体端盖，第一调节单元包括推箱、旋转驱动装置，箱体的两侧开有槽口，推箱位于箱体一侧的槽口内，弹性囊包裹在推箱的外露端并固定在箱体该侧的槽口周边，推箱的开口端安装推箱端盖，推箱端盖上设置导轨，箱体端盖固定在箱体的上方，旋转驱动装置固定在箱体里，传动轴的一端连接旋转驱动装置，传动轴的另一端连接箱体端盖，推杆安装在传动轴上，推杆的端部与滑块相连，滑块上设置滑槽，滑槽与导轨相配合，第二调节单元与第一调节单元结构相同、对称安装在箱体另一侧的槽口内。本实用新型可独立使用，也可搭载在需要浮力调节的设备上使用。