公开(公告)号：CN116968042A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310879447.X

申请日：2023-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 张海天 ,  李翱 ,  曹建 ,  田恩农 ,  姜言清 ,  张雯轩

IPC: B25J11/00 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法，属于水下机器人技术领域。解决水下环境中完成下水管道焊接任务难度较大的问题。包括浮力材、垂向推进器、焊接机械臂、焊接高清摄像机、水下焊枪、架体、向前高清摄像机、滑台、向下高清摄像机、水平推进器和机械臂，架体两侧安装浮力材，架体前侧安装向前高清摄像机、向下高清摄像机、滑台、机械臂，滑台上安装焊接机械臂，焊接机械臂上安装水下焊枪，水下焊枪上安装焊接高清摄像机，架体上安装有垂向推进器、水平推进器。破传统的人工方法的工作深度、工作时间、焊接技术水平等因素的限制，保护人员生命健康安全、提高水下焊接质量、减小操作难度，减低生产成本。

公开(公告)号：CN116148865A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310020238.X

申请日：2023-01-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  李晔 ,  马腾 ,  牛伯城 ,  凌宇 ,  曹建 ,  李岳明 ,  张雯轩

IPC: G01S15/88 ,  G01S15/86 ,  G01H5/00

Abstract: 本发明公开了一种海底地形智能扫测与自主定位系统，实现AUV对海底地形的全自主智能扫测。本发明主要包括智能端电子舱、多波束声纳和声速计三部分。智能端电子舱包括多波束测深数据解析模块、海底地形图管理与可导航性认知模块、海底地形扫测路径规划模块、海底地形匹配模块、AUV潜航定位误差修正模块。在绘制海底地形图的同时，通过对海底地形的可导航性认知，智能规划AUV扫测路径，驱动AUV运动控制系统主动修正潜航定位误差，支撑AUV对海底地形的全自主智能扫测。

公开(公告)号：CN117685949A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311569681.9

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  张雯轩 ,  王博 ,  廖煜雷 ,  马腾 ,  曹建 ,  李岳明 ,  李晔 ,  张雯

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于平行感知技术的ROV显控系统及方法，属于水下环境感知与导航技术领域。解决ROV操控系统尚不具备对水下环境的全局感知能力，只能获取视域极其有限的局部环境信息，使得ROV的盲区作业效率极其低下，作业风险极高的问题。包括水下感知端和岸基主控端，水下感知端与岸基主控端电性连接，水下感知端由ROV搭载，用于采集水下数据，并将环境数据传送到岸基主控端进行处理，构建水下环境地图。本发明ROV可在所构建的水下全局环境地图中实现快速重定位，并通过历史航迹回溯功能，实现对先验作业点的全自主潜航寻的，可提高ROV盲区效率，降低作业风险。