公开(公告)号：CN105425610A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510756847.7

申请日：2015-11-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  韩端锋 ,  袁利毫 ,  姜迈 ,  宋磊 ,  徐诗婧

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。

公开(公告)号：CN105217006A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510707320.5

申请日：2015-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝红彬 ,  马庆位 ,  郭志群 ,  廖康平 ,  许国春 ,  徐诗婧

IPC: B63H19/04

Abstract: 本发明提供一种依靠浮子调节水翼攻角的推进装置，包括船体、振荡浮子和振荡水翼组成。在波浪的作用下，浮子上下起伏，通过连接机构和带动水翼振荡运动，振荡运动的水翼可以产生向前的推力，产生的推力通过水翼和船体之间的连接机构和作用于推进装置连接架上，再传递到船体上，用于推进船体前进。用浮子带动水翼振荡，可以使水翼更有效的吸收波浪能，产生推力的效率更高。初步实验表明，与没有浮子带动的水翼相比，在相同实验工况下，用浮子带动的水翼产生的推力，是没有浮子带动的水翼产生的推力的8倍以上。由于本发明只依靠吸收波浪能产生推力，不需要额外提供能量，因此该装置具有绿色、节能、无污染的优点。

公开(公告)号：CN105217006B

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201510707320.5

申请日：2015-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝红彬 ,  马庆位 ,  郭志群 ,  廖康平 ,  许国春 ,  徐诗婧

IPC: B63H19/04

Abstract: 本发明提供一种依靠浮子调节水翼攻角的推进装置，包括船体、振荡浮子和振荡水翼组成。在波浪的作用下，浮子上下起伏，通过连接机构和带动水翼振荡运动，振荡运动的水翼可以产生向前的推力，产生的推力通过水翼和船体之间的连接机构和作用于推进装置连接架上，再传递到船体上，用于推进船体前进。用浮子带动水翼振荡，可以使水翼更有效的吸收波浪能，产生推力的效率更高。初步实验表明，与没有浮子带动的水翼相比，在相同实验工况下，用浮子带动的水翼产生的推力，是没有浮子带动的水翼产生的推力的8倍以上。由于本发明只依靠吸收波浪能产生推力，不需要额外提供能量，因此该装置具有绿色、节能、无污染的优点。

公开(公告)号：CN105425610B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201510756847.7

申请日：2015-11-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  韩端锋 ,  袁利毫 ,  姜迈 ,  宋磊 ,  徐诗婧

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种作业型水下机器人液压推进器的推力控制仿真系统。将期望推力输入到放大器1后，得到控制电压；将控制电压传送给放大器2后，输出控制电流给电液伺服阀传递函数模型，得到伺服阀阀芯位移传送给阀控液压马达传递函数模型，输出液压马达两端油液压力差给马达排量模块，输出扭矩；将螺旋桨的进速和反馈转速，输入到螺旋桨转矩及推力系数计算模型，得到转矩系数和推力系数，传送给螺旋桨推进器动力学系统模型；螺旋桨推进器动力学系统模型计算出推进器的推力和反馈转速。本发明具有在海流速度及ROV运动速度变化时，液压推进器的推力稳定输出的优点。

公开(公告)号：CN205203323U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520838224.X

申请日：2015-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝红彬 ,  马庆位 ,  郭志群 ,  廖康平 ,  许国春 ,  徐诗婧

IPC: B63H19/04

CPC classification number: Y02T70/59

Abstract: 本实用新型提供一种依靠浮子调节水翼攻角的推进装置，包括船体、振荡浮子和振荡水翼组成。在波浪的作用下，浮子上下起伏，通过连接机构和带动水翼振荡运动，振荡运动的水翼可以产生向前的推力，产生的推力通过水翼和船体之间的连接机构和作用于推进装置连接架上，再传递到船体上，用于推进船体前进。用浮子带动水翼振荡，可以使水翼更有效的吸收波浪能，产生推力的效率更高。初步实验表明，与没有浮子带动的水翼相比，在相同实验工况下，用浮子带动的水翼产生的推力，是没有浮子带动的水翼产生的推力的8倍以上。由于本实用新型只依靠吸收波浪能产生推力，不需要额外提供能量，因此该装置具有绿色、节能、无污染的优点。