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公开(公告)号：CN117963117A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410052776.1
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种可变向超声波无轴对转轮缘推进器，具体涉及水下推进器技术领域。本发明包括变向结构和无轴对转轮缘环形螺旋桨，所述变向结构包括回转组件和俯仰组件，其中，回转组件包括回转关节、回转驱动电机、回转连接杆和回转杆，俯仰组件包括俯仰关节、俯仰驱动电机和俯仰杆，所述无轴对转轮缘环形螺旋桨包括连接杆和导管，导管内腔中设有前旋转组件、后旋转组件和压电陶瓷组件，前旋转组件与后旋转组件同轴设置且均设有多个无轴环形螺旋桨，两者旋转方向相反。本发明的推进器推进效率高、噪声低、集成度高且可靠性高，实现推进器回转控制与俯仰控制的同时保证了推进器的轻量化，有效提高了推进器对复杂航行环境的适应性。
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公开(公告)号：CN119476107A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411548579.5
申请日：2024-11-01
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种基于摄动法的密封结构动力特性分析方法，涉及密封结构动力学技术领域。本发明先建立密封结构模型，基于整体流动理论和摄动法确定其三维流体连续性方程和动量方程，并将转子偏心量作为摄动量，在时空上解耦三维间隙环流，将三维间隙环流的偏心涡动分解为稳态零阶同心涡动和瞬态一阶偏心涡动，求解零阶线性三维间隙环流流体控制方程组和一阶线性三维间隙环流流体控制方程组，获取三维间隙环流流场分布，并在转子与三维间隙流体的接触面上进行压力场积分，利用密封结构模型模拟获取涡动时转子所受的水动力承载力，得到密封结构模型的刚度系数和阻尼系数，真实还原了间隙环流的流动情况，实现了对密封结构动力特性参数的准确获取。
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公开(公告)号：CN119026395A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410897233.X
申请日：2024-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F113/26 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于复合材料铺层的环形螺旋桨降噪方法。该方法利用有限元分析软件构建环形螺旋桨模型并使其旋转于流场中，形成环形螺旋桨模型的旋转域和流场计算域，再根据不同的复合材料铺设方案构建多个复合材料环形螺旋桨有限元模型，并利用流体分析软件和有限元分析软件对固耦合交界面进行双向流固耦合，确定不同复合材料铺设方案下复合材料环形螺旋桨的桨叶振动响应和流场的脉动压力并输入至声学分析软件，分析得到复合材料环形螺旋桨的总声压级和噪声频谱结果，确定复合材料最佳铺设方案并进行实验验证。本发明为环形螺旋桨表面复合材料铺设方案的制定提供了依据，有效降低了环形螺旋桨旋转时的噪声，有利于提高航行器的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN119475593A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411614313.6
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 烟台哈尔滨工程大学研究院
Inventor： 秦洪德 , 王允美 , 曹小建 , 薛祎凡 , 袁驷驹 , 齐颐君 , 于宋 , 匀铎 , 武鋆熠 , 孙冬程 , 职锦强 , 陈建廷 , 邓忠超 , 朱仲本 , 牟晓凯 , 白桂强
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06N3/126 , G06F111/06 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于NSGA‑II算法的梯形帆多目标尺寸优化方法，涉及无人帆船技术领域。本发明通过选取展弦比、锥度比、拱度比作为梯形帆的设计参数，基于拉丁超立方抽样方法在各设计参数的取值范围内采样获取多组设计参数后，分别针对各组设计参数，利用流体仿真分析软件构建梯形帆模型，通过仿真得到各组设计参数所对应的性能评价参数，并构建数据库，利用数据库训练克里金代理模型替代，选取多组待择优的梯形帆设计参数，基于NSGA‑II算法和训练后的克里金代理模型对梯形帆设计参数进行多目标尺寸优化，确定最优梯形帆设计参数并验证其准确性。本发明将梯形帆设计参数与性能评价参数相结合，利用NSGA‑II方法和克里金代理模型为风帆设计方案优化提供了依据。
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公开(公告)号：CN119469144A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411416090.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出用于水下搜救任务的水下机器人双层路径规划系统及方法，其中系统包括：水下机器人系统和岸基系统；岸基系统用于提供搜救任务区域和起始点位置信息，并根据水下机器人系统传输的前视声纳图像决定是否布放破拆机械执行破拆救援任务；水下机器人系统用于根据搜救任务区域和起始点位置信息执行失事船舶搜救任务。本发明通过将搜救任务分为两步执行，能够充分发挥水下机器人不同传感器的性能特点和优势，能够帮助AUV自主完成对目标区域的探测任务，有效提高了AUV的搜索效率和智能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116337533A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310311398.X
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水样采集技术领域，具体公开了一种多点位水质采样仪及其取样方法。该多点位水质采样仪包括动力机构、取样机构以及存储机构，动力机构为取样机构提供动力，存储机构存储取样机构取入的水样；其中取样机构包括传动件、取样活塞、外部进水口以及取样管，传动件连接动力机构与取样活塞，取样活塞设置于取样管内，取样管的底部为非封闭状态，传动件带动取样活塞在取样管内进行运动，且取样管的顶部与所述外部进水口连通；存储机构则包括多个储水瓶，取样出水口连接多个储水瓶的进水口。本申请通过传动件带动取样活塞运动，在压差的作用下使外部水样被快速吸入取样管内，且可实现一次下水、多次取样，保证取水前后整个装置的重浮力不变。
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公开(公告)号：CN116296596A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310311203.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出多点位自主水下取样设备及取样方法。所述取样设备包括自主AUV，所述自主AUV拥有自带动力源，可实现自主行驶到各个取水点进行自动取样工作，并实时检测温度、含盐量、深度等水文信息。所述AUV的艏段包含螺杆泵式取水装置，所述柱塞泵式取水装置是利用柱塞泵形式，将水抽取到取样瓶内，所述取样瓶为活塞式结构，以此即保证了储存的液体密封，又不会破坏整体的重浮力。
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公开(公告)号：CN110675341B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910880410.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单目光视觉引导的水下机器人与海底平台对接方法，通过使用标定过的相机采集海底平台的图像；对海底平台的图像进行标准化处理以及校正、高斯去噪处理、非线性灰度变换、形态学腐蚀、膨胀处理；对图像进行OTSU最佳全局阈值分割处理，筛选出疑似光源区域；进行聚类处理，并对每个聚类进行随机检测处理得到光源区域；对光源区域进行匹配得到平均视差，计算光源所在位置的坐标，并将其传递给控制系统，进行路径规划，继而进行对接动作；判断机器人是否对接成功。本发明有效地抑制了图像中的噪声，降低了计算的消耗；保证了对接的准确性；保证了对接过程的精准度。
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公开(公告)号：CN113093092B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110358029.7
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种单信标定位方法，首先建立运动学模型及观测模型；将位置状态及参数状态先验分布建模为Student’s t分布与高斯分布；将海流观测噪声与水声信号传递时间观测噪声建模为Student’s t分布；将所有的高斯分布与Student’s t分布的方差矩阵、尺度矩阵和自由度参数看作随机变量，先验分布建模为其对应的共轭先验；将所有的Student’s t分布分解为分层高斯的形式。每一个时间历元采用序贯更新的方式：得到位置状态的预测值；得到参数状态的预测值；对噪声参数的超参数进行预测；进行海流速度观测相关变量的更新；进行水声信号传递时间相关变量的更新。本发明可以同时处理实际水下单信标定位系统当中常见的观测野值以及噪声统计参数的时变未知性。
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公开(公告)号：CN113562112A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110793482.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水上交通工具，具体涉及一种能够伸缩的无人帆船。一种无人驾驶帆船用伸缩装置，包括第一船体和第二船体，第一船体和第二船体组合连接形成完整的船体结构，第一船体的一端安装有单板组合船体，第二船体的一端壁内开设有的组合槽，单板组合船体插合在组合槽内；第二船体内部安装边缘处设置有电机室，电机室内部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上安装有滚珠丝杠，第一船体内部安装有与滚珠丝杠相适配的丝杠螺母，本发明在使用时可以将其控制到展开形态，使帆船的可用面积大大提升，可以加装额外的设备仪器方便使用，在不使用该帆船时，可以将其控制到收缩形态，使该帆船的体积大大降低，方便进行存放和运输。
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