公开(公告)号：CN110675341A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910880410.2

申请日：2019-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱仲本 ,  宋军 ,  万磊 ,  邓忠超 ,  黄兆捷 ,  褚玲怡

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明提供一种单目光视觉引导的水下机器人与海底平台对接方法，通过使用标定过的相机采集海底平台的图像；对海底平台的图像进行标准化处理以及校正、高斯去噪处理、非线性灰度变换、形态学腐蚀、膨胀处理；对图像进行OTSU最佳全局阈值分割处理，筛选出疑似光源区域；进行聚类处理，并对每个聚类进行随机检测处理得到光源区域；对光源区域进行匹配得到平均视差，计算光源所在位置的坐标，并将其传递给控制系统，进行路径规划，继而进行对接动作；判断机器人是否对接成功。本发明有效地抑制了图像中的噪声，降低了计算的消耗；保证了对接的准确性；保证了对接过程的精准度。

公开(公告)号：CN108556578A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810533448.8

申请日：2018-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  牛广智 ,  李岳明 ,  宋军 ,  郑晓波 ,  佟鑫 ,  黄兆捷 ,  徐钰斐

IPC: B60F5/02

CPC classification number: B60F5/02

Abstract: 本发明公开了一种海空两栖双旋翼无人航行器，属于运载器技术领域，包括无人航行器艇体、探测侦查设备和控制系统，艇体由包括艇身和艇翼，艇身分割密封为上下两舱室，上舱室的前部是上云台，后部安装电池组和控制系统，下舱室设有下云台、储水舱和尾舱；尾舱有水泵和无刷电机；艇身下部纵向连接一片体，艇身中部两侧布置两个侧面云台；艇翼上的螺旋桨与无刷电机连接，无刷电机与艇翼以可旋转的支撑框架连接，可旋转支撑框架通过传动轴与轴电机与艇翼相连，艇翼后有两舵翼。本发明可实现无人航行器在水下、水面和低空两栖状态下的快速转换，也可在两栖状态下原地转向，并能有效改善在水面航行中的操纵性和耐波性，同时可以预定航速在水下定深航行。

公开(公告)号：CN109204721A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810869540.1

申请日：2018-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 牛广智 ,  万磊 ,  孙中科 ,  曾江峰 ,  郑晓波 ,  宋军 ,  黄兆捷 ,  佟鑫 ,  徐钰斐 ,  唐松奇

IPC: B63B35/32 ,  E02B15/04 ,  E02B15/10

Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了一种可分离船体式多功能除污船，包括左半体，右半体，第一前链桥栓柱，第二前链桥栓柱，可伸缩前链桥，可伸缩后链桥，第二喷水推进器，拖网，围油栏，第一吸油装置，第二吸油装置，吊臂，第一后链桥栓柱，第二后链桥栓柱和第一喷水推进器；本发明能根据污染区域面积的大小，调整两个半船体之间的距离和夹角适应污染区域，还能进行油污和固体漂浮物的收集和清理；两个喷水推进装置使得转向灵活，机动性能良好。本发明除污效率较高，适应范围较广，可避免人工收集时与污染物的直接接触，减少了污染物对人体的伤害，并且采用物理方式对油污和固体垃圾进行回收，避免了在回收过程中对环境的进一步破坏。

公开(公告)号：CN110675341B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN201910880410.2

申请日：2019-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱仲本 ,  宋军 ,  万磊 ,  邓忠超 ,  黄兆捷 ,  褚玲怡

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明提供一种单目光视觉引导的水下机器人与海底平台对接方法，通过使用标定过的相机采集海底平台的图像；对海底平台的图像进行标准化处理以及校正、高斯去噪处理、非线性灰度变换、形态学腐蚀、膨胀处理；对图像进行OTSU最佳全局阈值分割处理，筛选出疑似光源区域；进行聚类处理，并对每个聚类进行随机检测处理得到光源区域；对光源区域进行匹配得到平均视差，计算光源所在位置的坐标，并将其传递给控制系统，进行路径规划，继而进行对接动作；判断机器人是否对接成功。本发明有效地抑制了图像中的噪声，降低了计算的消耗；保证了对接的准确性；保证了对接过程的精准度。