公开(公告)号：CN118214172A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410245899.7

申请日：2024-03-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  张亮 ,  杨立平 ,  姚峰 ,  殷敬伟 ,  刘星 ,  接宇欣 ,  吕文博 ,  于爱迪 ,  周思行 ,  李昊原

IPC: H02J50/90 ,  H02J50/10 ,  H02J50/80 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明涉及一种水下UUV自适应充电与信息交换装置及方法，属于水下作业技术技术领域。解决装置在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电的问题。包括自适应对准装置、光视觉系统、UUV、充电系统和光通信系统，所述自适应对准装置用于带动光视觉系统、充电系统和光通信系统调整位置，光视觉系统用于反馈信息，光通信系统与UUV进行信息交换，充电系统与UUV建立配合，充电系统用于UUV充电。可自适应调整位置和角度的、具有冗余功能的充电与信息交换装置；防止UUV3在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电。

公开(公告)号：CN117348444A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311436970.1

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  李嘉文 ,  于爱迪 ,  刘星 ,  李佶桃 ,  姚峰

IPC: G05B17/02

Abstract: 水下机器人传感器故障诊断与容错控制的仿真系统及方法，它涉及一种仿真系统及方法。本发明为了解决传统的故障诊断基于离线的海试数据进行分解和变换等处理实现故障诊断，主要集中在研究方法上的改进与创新，而不能实现实时故障诊断的问题。本发明所述仿真系统可以模拟多种传感器故障、故障的发生时间和截止时间、故障的幅值、故障的类型；本发明专利节约了传感器故障模拟试验的成本，提高了水下机器人试验的安全性。本发明属于水下机器人控制及仿真技术领域。

公开(公告)号：CN115930843A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211592084.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于爱迪 ,  王玉甲 ,  邱伯阳 ,  周思行 ,  李昊原 ,  冯立甲 ,  张亮 ,  姚峰

IPC: G01B11/27 ,  G01B11/26 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法，图像采集后进行预处理，得到靶标同心圆信息。若检测到的圆心数量为0，则说明视觉系统为检测到视野中没有靶标，则发送相关信息控制充电平台做轴向运动寻找靶标。若成功识别到至少一个同心圆圆心，则进入周向对准过程。首先判断偏转方向，再根据相应公式计算当前位置与对准状态之间的角度θ，将转动方向以及转动角度发送给充电平台。若角度落在误差允许范围之内，则周向对准过程完成，进入轴向对准过程。轴向对准时，计算当前位置与对准位置之间的距离，将平移方向以及距离发送给充电平台。最后，若距离落在误差允许范围之内，则全部对准过程完成。