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公开(公告)号：CN107664499A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710739500.0
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船用捷联惯导系统的加速度计在线降噪方法，属于加速度计降噪技术领域。本发明目的在于实现船用捷联惯导系统的加速度计的在线降噪，首先对加速度计有用信号的建模，然后通过自适应滤波器保留加速度计信号中与模型相关性强的信号，从而实现加速度计信号的在线降噪，最后分析和给出了参数的选取的方法。本发明解决了船用捷联惯导系统的加速度计噪声较大的问题，实现了船用捷联惯导系统的加速度计的在线降噪，提高了船用捷联惯导系统加速度计的准确性，具有降噪效果好、实时性高、计算量适中等优点，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107101631A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710324805.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明属于舰船运动测量技术领域，涉及一种基于自适应滤波技术的舰船升沉测量方法。以解决现有技术在舰船升沉测量时的相位超前问题。首先采集垂向加速度信息，处理后得到具有相位超前误差的升沉信息，然后对垂向加速度信息进行实时频率估计，得到估计频率，再根据估计频率计算出需要补偿的相位信息，然后计算得到维纳解，并设计出自适应FIR滤波器，最后对具有相位超前误差的升沉信息进行相位校正，得到输出相位信息正确的信号。本发明消除了相位差，实现实时精确测量，进一步提高稳定性，满足升沉测量过程中实时性和准确性的要求，能够广泛地运用到舰载机的起降、舰载武器的发射、气垫船登陆、钻井平台升沉补偿装置的补偿设计以及舰船补给。
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公开(公告)号：CN107063243B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710202159.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种基于带限傅里叶线性组合的舰船升沉测量方法，(1)实时输入舰船内安装的捷联惯性导航设备采集的垂向加速度信息az，将垂向加速度信息az通过标准升沉滤波器以实现低频衰减和特定频段二次积分，得到未补偿的升沉信息yk。(2)BMFLC算法以特定频段中各个频点为基础拟合量Xk，选取LMS算法实时修正各个频点的系数Wk，通过BMFLC算法对未补偿的升沉信息yk在频段内实时和高精度的拟合，得到精度较高的yk模型(3)根据标准升沉滤波器和二次积分环节的幅相特性，通过对各个频点信息Xk的修正来补偿滤波器输出的相位误差和幅度误差，修正后的Xk为X′k，则补偿后升沉信息y′k为(4)实时输出补偿后的升沉信息y′k。本发明能实现对升沉信息的实时精确测量。
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公开(公告)号：CN107941216A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710837742.3
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/203
Abstract: 本发明公开一种基于自适应互补滤波的捷联惯导系统外水平阻尼方法，属于航海捷联惯导技术领域。该方法中，采用自适应互补滤波技术，消除由初始误差与振荡误差。在设计阻尼网络过程中，首先应用互补滤波技术，得到高阶阻尼网络；然后根据随时间变化的外参考速度误差寻找阻尼参数与外参考速度误差的关系，得到关系表达式；最后将阻尼参数代入到阻尼网络中，并将此阻尼网路带入到惯导的解算回路中，得到新的解算方程。该自适应互补滤波阻尼网络的阻尼消除了舒勒振荡误差，由于阻尼切换导致的超调误差以及由于外参考速度变化而引起的偏离中心值甚至是发散的现象，具有更高的稳定性和实用性。
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公开(公告)号：CN107679016A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710834287.1
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F17/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种基于LMS算法的船用捷联惯导系统水平阻尼方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一.船用捷联惯导系统进行实时解算，采集水平姿态角和航向角；步骤二.通过基于LMS算法的舒勒振荡估计算法估计出水平姿态角的舒勒振荡分量；步骤三.将估计出的水平姿态角舒勒振荡分量闭环反馈至船用捷联惯导系统；步骤四.实时输出船用捷联惯导系统信息。本发明利用了利用LMS算法估计出惯导系统输出水平姿态角的舒勒周期振荡分量，然后通过估计的结果对捷联惯导系统进行反馈校正，从而实现惯导系统的水平阻尼，不需要引入外部信息，计算量小，阻尼效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107679016B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201710834287.1
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于LMS算法的船用捷联惯导系统水平阻尼方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一.船用捷联惯导系统进行实时解算，采集水平姿态角和航向角；步骤二.通过基于LMS算法的舒勒振荡估计算法估计出水平姿态角的舒勒振荡分量；步骤三.将估计出的水平姿态角舒勒振荡分量闭环反馈至船用捷联惯导系统；步骤四.实时输出船用捷联惯导系统信息。本发明利用了利用LMS算法估计出惯导系统输出水平姿态角的舒勒周期振荡分量，然后通过估计的结果对捷联惯导系统进行反馈校正，从而实现惯导系统的水平阻尼，不需要引入外部信息，计算量小，阻尼效果好。
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公开(公告)号：CN107664499B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710739500.0
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船用捷联惯导系统的加速度计在线降噪方法，属于加速度计降噪技术领域。本发明目的在于实现船用捷联惯导系统的加速度计的在线降噪，首先对加速度计有用信号的建模，然后通过自适应滤波器保留加速度计信号中与模型相关性强的信号，从而实现加速度计信号的在线降噪，最后分析和给出了参数的选取的方法。本发明解决了船用捷联惯导系统的加速度计噪声较大的问题，实现了船用捷联惯导系统的加速度计的在线降噪，提高了船用捷联惯导系统加速度计的准确性，具有降噪效果好、实时性高、计算量适中等优点，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107525524B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710810419.7
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种测量惯性导航系统时延的方法，具体为一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法；本发明的目的在于准确测定惯性导航系统时延，通过三轴同步转台输出角度值与惯性导航系统同步输出的姿态值，由两者的误差确定出准确的惯性导航系统时延，并进一步予以补偿；本发明能够根据测量实验得到的数据，准确快速地计算出相对三轴转台的惯导系统输出滞后时延，重复相同实验，将得到的曲线进行对比；与未补偿的曲线相比，本发明基本上消除了惯导输出滞后时延，较大的提高了惯性导航系统精度测试的可靠性；与现有技术相比，本发明具有成本低、操作简便、不受操作环境限制等优点。
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公开(公告)号：CN107525524A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710810419.7
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种测量惯性导航系统时延的方法，具体为一种基于三轴同步转台的惯性导航系统时延确定方法；本发明的目的在于准确测定惯性导航系统时延，通过三轴同步转台输出角度值与惯性导航系统同步输出的姿态值，由两者的误差确定出准确的惯性导航系统时延，并进一步予以补偿；本发明能够根据测量实验得到的数据，准确快速地计算出相对三轴转台的惯导系统输出滞后时延，重复相同实验，将得到的曲线进行对比；与未补偿的曲线相比，本发明基本上消除了惯导输出滞后时延，较大的提高了惯性导航系统精度测试的可靠性；与现有技术相比，本发明具有成本低、操作简便、不受操作环境限制等优点。
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公开(公告)号：CN107063243A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710202159.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种基于带限傅里叶线性组合的舰船升沉测量方法，(1)实时输入舰船内安装的捷联惯性导航设备采集的垂向加速度信息az，将垂向加速度信息az通过标准升沉滤波器以实现低频衰减和特定频段二次积分，得到未补偿的升沉信息yk。(2)BMFLC算法以特定频段中各个频点为基础拟合量Xk，选取LMS算法实时修正各个频点的系数Wk，通过BMFLC算法对未补偿的升沉信息yk在频段内实时和高精度的拟合，得到精度较高的yk模型(3)根据标准升沉滤波器和二次积分环节的幅相特性，通过对各个频点信息Xk的修正来补偿滤波器输出的相位误差和幅度误差，修正后的Xk为X′k，则补偿后升沉信息y′k为(4)实时输出补偿后的升沉信息y′k。本发明能实现对升沉信息的实时精确测量。
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