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公开(公告)号：CN103101117B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310013600.7
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供管锯机回转式更换切割机具机构，包括转动支架、回转平台、底部支座、定位导轨，转动支架可固定不同切割机具绕回转平台180°旋转实现切割机具更换作业，回转平台与定位导轨分别固定在底部支座上，回转平台实现转动支架的旋转运动，定位导轨则约束切割机具的进给运动方向。本发明能够综合金刚石绳锯机与闸刀式管锯机作业优势，即在切割管道外层非金属材料时用金刚石绳锯进行磨削切割，然后在切割里层金属材料时，用此回转式更换机具机构进行闸刀式管锯机快速转换，以闸刀式管锯机完成钢管的切割，这样就可以结合二者的优势完成输油复合管道的切割，能够提高切割效率。
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公开(公告)号：CN103101117A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310013600.7
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供管锯机回转式更换切割机具机构，包括转动支架、回转平台、底部支座、定位导轨，转动支架可固定不同切割机具绕回转平台180°旋转实现切割机具更换作业，回转平台与定位导轨分别固定在底部支座上，回转平台实现转动支架的旋转运动，定位导轨则约束切割机具的进给运动方向。本发明能够综合金刚石绳锯机与闸刀式管锯机作业优势，即在切割管道外层非金属材料时用金刚石绳锯进行磨削切割，然后在切割里层金属材料时，用此回转式更换机具机构进行闸刀式管锯机快速转换，以闸刀式管锯机完成钢管的切割，这样就可以结合二者的优势完成输油复合管道的切割，能够提高切割效率。
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公开(公告)号：CN102709834A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210172290.9
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G1/00
Abstract: 本发明的目的在于提供输电线路线缆除冰机器人，包括主体越障装置、除冰小车、伸缩臂，除冰小车和伸缩臂均有两个，两个伸缩臂分别安装在主体越障装置的两端，两个除冰小车分别安装在两个伸缩臂上。本发明采用主体越障装置和两伸缩臂以及伸缩臂上除冰小车相互配合实现3根线缆同时除冰，可应用于35kV、66kV、110kV等高压线路上3跟线缆水平布置的线路上进行自动除冰作业，实现了一个机器人一次可以同时对3根线缆进行除冰，不仅可以跨越线缆上的障碍，而且可以越过杆塔，实现多档线路上的连续作业，避免了线路工人每到一个杆塔就需要反复登杆/塔安装和卸载机器人。
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公开(公告)号：CN102003932B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010514779.0
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下绳缆长度测量装置。它包括底座、上底板、前后挡板、左右挡板、支撑架、主动轮、主动轮轴、主动轮轴套、主动轮支承座、惰轮、惰轮轴、锁紧螺母、磁耦合角度传感器、传感器安装支座、支座筋板和压绳机构。本发明采取压紧力可调、惰轮张紧、主轮随动的机械结构，利用磁耦合技术进行主轮转动水下非接触检测，通过转动量的测量解算绳缆收放长度，主要解决深水绳缆长度高精度测量及转轴动密封的问题。可在水深1500～10000米范围内绳缆的缠绕、收放作业过程中动态测量出绳缆的收放长度。
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公开(公告)号：CN102003932A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010514779.0
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下绳缆长度测量装置。它包括底座、上底板、前后挡板、左右挡板、支撑架、主动轮、主动轮轴、主动轮轴套、主动轮支承座、惰轮、惰轮轴、锁紧螺母、磁耦合角度传感器、传感器安装支座、支座筋板和压绳机构。本发明采取压紧力可调、惰轮张紧、主轮随动的机械结构，利用磁耦合技术进行主轮转动水下非接触检测，通过转动量的测量解算绳缆收放长度，主要解决深水绳缆长度高精度测量及转轴动密封的问题。可在水深1500～10000米范围内绳缆的缠绕、收放作业过程中动态测量出绳缆的收放长度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102001553A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010514770.X
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于深水的电机驱动磁耦合非接触式绳缆卷筒。它包括左右端盖、卷筒外筒、端盖支持杆、卷筒、卷筒左右支撑、电机座、电机、内转子、外转子、内外磁块、定子、定子密封圈以及电机座端盖；电机固定在电机座中，电机座与定子通过定子密封圈将电机输出轴与外界海水隔离；电机输出轴带动内磁块旋转，内磁块磁场的变化通过磁场耦合带动外磁块旋转，内磁块与外磁块之间通过定子相互隔离，外磁块浸入水中，内磁块被定子密封不与水接触；外磁块带动卷筒左支撑旋转，从而带动卷筒旋转。用于深水的电机驱动磁耦合非接触式钢丝绳卷筒可在水深1500～10000米范围内进行钢丝绳的缠绕、收放作业。
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公开(公告)号：CN103017967B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210519392.3
申请日：2012-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/10
Abstract: 本发明提供的是一种水下轮辐式力传感器。包括用于直接感受被测量的弹性组件、用于力信号处理的转换放大元件；所述弹性组件包括轮圈、轮辐、轮毂、上盖板、下盖板、应变片，所述轮辐由四根弹性剪切梁组成，每根轮辐的两端连接于轮毂与轮圈之间，在四根轮辐的正反面分别贴有应变片，上下盖板分别固定在轮圈上下端，上下盖板与轮圈的接触面处和上下盖板与轮毂的接触面处均加有密封垫圈；所述转换放大元件包括信号数据线、电路板，电路板固定于密封舱中，信号数据线连接与轮辐上应变片与密封舱中电路板之间。本发明强度高、可靠性好，能够实时检测锯绳张力。它可在水陆两栖环境中工作，同时也可应用其它装置中拉力、拖拽力、挤压力等检测。
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公开(公告)号：CN102709859B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210172326.3
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本发明不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。
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公开(公告)号：CN102975195A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210487804.X
申请日：2012-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种仿鼹鼠挖掘机器人。包括躯体，安装在躯体前方的左前肢和右前肢，安装在躯体后方的左后肢和右后肢，左前肢和右前肢上安装有前肢爪趾，左后肢和右后肢上安装有后肢铲斗。四个肢体均为两自由度机构，四个肢体独立运动，可按照预定轨迹循环运动，且轨迹半径可变。左前肢和右前肢主要完成挖掘运动，左后肢和右后肢主要完成排土运动，通过四个肢体的配合协调运动，可实现前进运动和水平面内的转弯运动。躯体分为前后两个部分，通过扭转轴连接在一起，可相对转动一定角度，从而实现机器人挖掘轨迹在竖直平面内转弯。前肢爪趾和后肢铲斗通过辅助滑块固定在肢体末端，可随肢体的转动而转动，随肢体的伸缩而伸缩，实现挖土与排土功能。
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公开(公告)号：CN102773859A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210157717.8
申请日：2012-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机器人的摩擦伸缩装置。它包括至少两节臂、支持板、摩擦驱动电机、防滑电机、摩擦轮、绝缘套、夹持电机、夹持机构、弹簧、以及相应的传动机构。本发明的特点是：首先，臂与臂之间的运动是靠电机带动的摩擦轮来驱动的，这样就可以省去复杂而且沉重的液压系统，使整个装置变得紧凑、轻巧。再次，通过弹簧的使用，可以在只有一个驱动源的情况下使本伸缩臂的节数多于两节（如使用齿轮齿条或是丝杠螺母时只能是两节）。最后，防滑棘爪的设计可以使臂与臂之间有序的伸缩。本发明能够适用于高压输电线路三线或多线同步除冰机器人的伸缩机构。并且由于不含具有可燃液压油的液压系统，还可用于火灾现场、化工工业、核工业等具有特殊要求的场合。
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