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公开(公告)号：CN118838399A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410859834.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机轨迹跟踪控制技术领域，具体涉及一种无人机全姿态控制及轨迹跟踪方法、程序、设备及存储介质。本发明在外环中采用具有积分作用的LQR控制器跟踪由期望位置、速度和加速度定义的轨迹，产生期望的推力矢量；内环采用NMPC控制方法对无人机在SO(3)上的姿态进行控制，计算出每个电机的最佳输出对期望姿态进行跟踪。本发明将控制器与SO(3)进行融合，结合系统的非线性动力学模型，根据最优跟踪控制函数，获得当前最佳动力输出分配比；根据实时的姿态信息与NMPC控制方法，实现无人机的全姿态控制和轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114815864A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210346557.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的高超声速飞行器航迹规划方法，本发明根据航迹规划分2个阶段：离线训练阶段，训练一个不依赖于固定环境的RL智能体作为航迹规划的基线策略；在线规划阶段，RL‑CEM利用环境模拟器预测未来的状态进行规划，之后选择优于基线策略的策略作为执行策略，否则将使用基线策略。本发明提出的RL‑CEM不仅有效地回避航迹规划中的局部最优，还展现出了令人满意的成功率。RL‑CEM弥补了以往基于RL的航迹规划方法容易陷入局部最优、规划失败时无替代方案的缺点。本发明的航迹规划方法回避了高超声速飞行器复杂的动力学，仅通过其运动学来解决该问题。
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公开(公告)号：CN111708378B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010572028.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的导弹纵向姿态控制算法，属于导弹姿态控制研究领域，基于强化学习的Actor‑Critic(AC)结构，由动作网络和评价网络构成。其中，评价网络是根据导弹的状态输出对于导弹状态的评价值，动作网络是根据评价网络输出的评价值产生对应的升降舵偏角，从而实现在不依赖导弹内部模型的情况下对导弹的纵向姿态进行稳定控制。步骤如下：步骤1)建立并确定导弹纵向姿态动力学模型；步骤2)定义导弹攻角的跟踪误差，同时建立与误差有关的性能指标；步骤3)设计评价网络；步骤4)设计动作网络；步骤5)设计评价网络权值更新律；步骤6)设计动作网络权值更新律。本发明主要应用于导弹纵向姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114815864B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210346557.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的高超声速飞行器航迹规划方法，本发明根据航迹规划分2个阶段：离线训练阶段，训练一个不依赖于固定环境的RL智能体作为航迹规划的基线策略；在线规划阶段，RL‑CEM利用环境模拟器预测未来的状态进行规划，之后选择优于基线策略的策略作为执行策略，否则将使用基线策略。本发明提出的RL‑CEM不仅有效地回避航迹规划中的局部最优，还展现出了令人满意的成功率。RL‑CEM弥补了以往基于RL的航迹规划方法容易陷入局部最优、规划失败时无替代方案的缺点。本发明的航迹规划方法回避了高超声速飞行器复杂的动力学，仅通过其运动学来解决该问题。
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公开(公告)号：CN111708378A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010572028.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的导弹纵向姿态控制算法，属于导弹姿态控制研究领域，基于强化学习的Actor-Critic(AC)结构，由动作网络和评价网络构成。其中，评价网络是根据导弹的状态输出对于导弹状态的评价值，动作网络是根据评价网络输出的评价值产生对应的升降舵偏角，从而实现在不依赖导弹内部模型的情况下对导弹的纵向姿态进行稳定控制。步骤如下：步骤1)建立并确定导弹纵向姿态动力学模型；步骤2)定义导弹攻角的跟踪误差，同时建立与误差有关的性能指标；步骤3)设计评价网络；步骤4)设计动作网络；步骤5)设计评价网络权值更新律；步骤6)设计动作网络权值更新律。本发明主要应用于导弹纵向姿态控制。
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公开(公告)号：CN106774354A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611072254.X
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
CPC classification number: G05D1/042
Abstract: 本发明提供的是一种基于脑电信号控制飞行器高度的控制方法。步骤一、操作人员佩戴的脑机接口设备读入操作人员的脑电信号，并通过传输模块传送给飞行器的主控制芯片；步骤二、对存入的34字节数据进行分析，提取出其中的第32字节数据，即脑电信号中的注意力集中程度作为飞行器的输入，并将其转化为对应的飞行器的高度；步骤三、将飞行器的实际高度与预设高度进行对比，当它们二者相等时则等待下一次的给出高度，重复步骤一，否则利用高度反馈系统，对飞行器的高度进行调节。在本发明具有较高的精度；控制信号传输距离远，抗干扰性能好。有一定的实用价值。
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公开(公告)号：CN215475829U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121361285.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本实用新型提供一种可折叠易收纳的无人直升机测试平台，涉及一种航空航天试验平台技术领域；包括可实现连接、支撑、固定的底座；可朝任意方向做俯仰、横滚、旋转运动的类陀螺仪结构活动架；可固定测试直升机的固定座。所述活动架与底座通过中心轴旋转连接，固定座与活动架通过限位固定连接；所述无人直升机地面测试平台可以实现无人直升机俯仰、横滚、旋转的姿态测试与动态监测，有利于飞行系统和飞控程序进行优化升级；解决目前各飞行测试平台中存在的设计复杂、不易安装、不易收纳、验证精度低等问题，构造一种无人直升机地面测试平台，其设计简单、易安装固定、便携、验证精度高。
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公开(公告)号：CN221114408U
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202323373102.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种姿态自动调整的无人机移动起降辅助平台，本实用新型涉及无人机技术领域。本实用新型为了解决现有技术中无人机起降平台只具备水平保持功能，不具备根据环境条件调整合适姿态能力的问题。本实用新型包括底座、固定装置、升降装置、支撑杆、起降平台和控制系统；起降平台设置在车辆顶部的车顶支架上部，起降平台和车顶支架相对平行设置，车顶支架的上部设置有四个升降装置，每个升降装置的下部均设置有底座所述底座连接在固定装置上，固定装置安装在车顶支架上，起降平台上安装有四个支撑杆，支撑杆的一端连接在起降平台的下部，另一端与升降装置活动连接，控制系统用于控制升降装置的高度位置。本实用新型用于无人机起降。
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