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公开(公告)号：CN103197642A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310104516.6
申请日：2013-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , H04B1/38
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种户外旅游安全监管系统，具体涉及一种北斗、GPRS远程通讯、GPS定位的户外旅游安全监管系统。本发明包括用户手持终端和一个监管中心，用户手持终端包括数据处理子系统和供电子系统，数据处理子系统包括微处理器，按键，报警按钮，显示单元，存储单元，GPS单元，北斗单元，GPRS单元和通讯方式自动切换单元；北斗天线连接到北斗单元的天线信号接口，GPRS天线连接到GPRS单元的天线信号接口，GPS天线连接到GPS单元的天线信号接口；北斗单元、GPRS单元通过通讯方式自动切换单元与微处理器连接，GPS单元、按键、报警按钮、显示单元、存储单元分别与微处理器连接。本发明在尽可能降低通讯费用的同时，减少了用户出行的监管通讯盲区。提高了定位准确度。
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公开(公告)号：CN108827246A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810230054.5
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C11/02
Abstract: 本发明提供一种可精确调节的双目视觉装置，包括机械、控制部分。机械部分包括支架，支架上固定有支座，支座上固定有机壳，机壳的开窗处固定有伸缩式防护罩，支座上固定有电机支座，电机支座上固定有基线长度调节电机，基线长度调节电机通过联轴器分别和左、右滚珠丝杠相连，支座上固定有轴承导轨，左、右载物滑块在轴承导轨上对称布置并分别与左、右滚珠丝杠配合，光轴角度调节电机固定在载物滑块上，光轴角度调节电机与相机支座相连，摄像机固定在相机支座上，左、右载物滑块上分别固定有激光测距传感器、位置档板。控制部分通过控制相应的电机运转来调节光轴角度、基线长度。本发明适用于双目视觉装置的基线、光轴角度精确自由调节。
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公开(公告)号：CN108765908A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810515084.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G08C17/02 , G01D21/02 , G01S19/42 , H04L67/025
Abstract: 本发明公开了一种用于GPS数据处理的远程遥控通讯系统，属于通讯技术领域。本发明的核心部分分别为上位机模块、无线通讯模块、电源模块、开关机模块和GPS模块。上位机模块通过无线通讯模块接收开关机模块传输的数据包；电源模块为系统提供所需的工作电源；无线通讯模块接收远端上位机模块发送的指令，开关机模块解析指令，通过USART通讯模块将指令发送到电源模块，控制电源模块执行相应的开启/关闭动作；GPS模块将GPS数据包传输到开关机模块，开关机模块对GPS数据包进行解码分析和数据处理。本系统在处理GPS数据的同时能够实现远端指令通过无线远程遥控实现对该系统的操作，使用方便、系统安装简单。
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公开(公告)号：CN108032985A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711270194.7
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于海上指定目标区域全方位监测的系留飞艇系统，包括系留飞艇、拍摄仓、设备移动台、无人船和地面控制台，所述拍摄仓放在系留飞艇下部，所述拍摄仓与设备移动台通过系缆连接，所述系留飞艇球体与设备移动台通过弹性绳连接，所述设备移动台放在无人船上，本发明使用无人船作为系留飞艇系统的载体对海上的指定目标区域进行全方位监测，通过无人船的移动可以实现对目标区域的各个方位进行监测，通过系留系统可以提高监测的范围，且能够进行实时数据传输，飞艇作为无动力浮空平台，具有价格低廉、浮空时间长等一系列优点。整套系统能够应对海上出现的逆光、天气的变化、以及监测目标移动等多种情况，并能准确的进行信息反馈。
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公开(公告)号：CN103197642B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310104516.6
申请日：2013-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042 , H04B1/3827
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种户外旅游安全监管系统，具体涉及一种北斗、GPRS远程通讯、GPS定位的户外旅游安全监管系统。本发明包括用户手持终端和一个监管中心，用户手持终端包括数据处理子系统和供电子系统，数据处理子系统包括微处理器，按键，报警按钮，显示单元，存储单元，GPS单元，北斗单元，GPRS单元和通讯方式自动切换单元；北斗天线连接到北斗单元的天线信号接口，GPRS天线连接到GPRS单元的天线信号接口，GPS天线连接到GPS单元的天线信号接口；北斗单元、GPRS单元通过通讯方式自动切换单元与微处理器连接，GPS单元、按键、报警按钮、显示单元、存储单元分别与微处理器连接。本发明在尽可能降低通讯费用的同时，减少了用户出行的监管通讯盲区。提高了定位准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103399652A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310303399.6
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/0346 , G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种3D输入方法，具体涉及一种具有6自由度的基于OpenCV摄像机标定技术的3D输入方法。本发明包括：输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致；对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数；对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；提取图像上棋盘的角点信息；判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致；提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，分别求出棋盘的6个自由度信息。本发明克服了传统3D输入设备的结构复杂、成本高、维护困难等缺点。
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公开(公告)号：CN117553952A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311362554.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种启动摩擦力矩测试仪测控系统及测控方法，属于轴承检测技术领域。包括工控机、拓展板、数据采集模块和驱动加载模块，其中，工控机与拓展板双向连接，拓展板与驱动加载模块双向连接，数据采集模块与拓展板连接，驱动加载机构，设置有两个，对称设于启动摩擦力矩测试仪中测量工装的两侧。本发明能够提高测量精度和可靠性，且能进行自动化测试过程，提高测试效率和减少人工操作。
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公开(公告)号：CN108820135A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810660677.6
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无人式紧急供电船自动系泊及电缆自动连接系统，属于无人船领域。本发明由自动系泊系统、电缆自动连接系统、辅助系统三大部分组成；当无人船进入港口后，电磁吸附模块吸附岸基吸附铁板，自动伸缩跳板搭建甲板与岸上的临时通道，船上的无人车通过远程操控到达岸上的既定位置，车载电缆连接模块与岸基固定式供电接口自动连接，为岸上装置提供电力。本发明解决了核电站危险环境下备用供电的难题，解决了现有发明专利需有人操控情况下才可完成缆线连接工作，无人化程度高，安全性高，结构简单、可靠性高，同时还可以根据具体情况拓展到其他设备的紧急供电，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108594286A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810261830.8
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了核辐射检测无人船，属于无人船领域，包括航行控制器，状态检测设备，核辐射检测设备，多端口安装设备，扩音器，自稳云台，蓄电池及发电装置，采样设备，无人船清洗设备，通讯天线，无人船船身。进一步地，核辐射检测设备，包括探测器，滤波整形模块，电源，MCU，指示灯；探测器，滤波整形模块，MCU分别与电源连接；探测器的输出端与滤波整形模块连接，滤波整形模块的输出端与MCU连接，指示灯与MCU连接。本发明解决了核事故现场对检测人员危害大的问题，从船的总体设计出发，降低成本，并使其具有远程操控的功能。使得海上核辐射检测精度高、安全性高、可靠性好、可实时检测。而且本发明机动性强、续航能力强，还能避免二次污染。
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公开(公告)号：CN117570985A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311504089.0
申请日：2023-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于B样条曲线的多约束智能体路径平滑方法，涉及路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：获取多段线路径信息与平滑路径约束信息；其中多段线路径信息包括起始段多段线路径信息、中间段多段线路径信息、终止段多段线路径信息；平滑路径约束信息包括起点位姿约束、终点位姿约束及最大曲率约束；根据多段线路径信息与平滑路径约束信息生成智能体多段线平滑路径对应的控制点；根据多段线平滑路径对应的控制点获得平滑路径全局控制点，并对全局控制点进行三次准均匀B样条曲线拟合，生成全局平滑路径。本发明使得平滑后的路径满足起点位姿约束、终点位姿约束，并严格约束最大曲率，保证了平滑路径对多段线路径的逼近效果。
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