公开(公告)号：CN119105495A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411219307.0

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张彦斌 ,  宋少峥 ,  钟博 ,  迟志康 ,  陆振伟 ,  查显松 ,  王雷

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/50

Abstract: 本发明一种水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法，涉及水陆多栖无人平台导引规划技术领域，为解决现有技术中缺少高效的水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法的问题。包括：步骤一、首先载入区域的信息，然后对区域进行分割，分割过程中使子区域的最长边尽可能长，最后对多栖无人平台区域进行分配；步骤二、以转弯次数最少和总路程最短为目标进行探测路径规划，水陆多栖无人平台根据探测路径进行区域目标探测，并记录探测到的疑似目标；初始化探查参数，确定考虑裕度值的探查约束范围，规划探查路径，水陆多栖无人平台根据探查路径进行区域目标探查，确定疑似目标的特征；步骤三、若未探查到目标，根据已有疑似目标记录进行二次确认。

公开(公告)号：CN119168906A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411219300.9

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  熊锋 ,  长孙蒙伟 ,  迟志康 ,  王新宇 ,  黄卫权 ,  刘洪志 ,  钟博

IPC: G06T5/70 ,  G06T5/92 ,  G06T7/155 ,  G06T7/13 ,  G06T7/12 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明一种极浅水环境下前视声纳目标在线识别方法及系统，涉及水下目标识别领域。为解决现有水中声纳探测浅滩近岸目标细节特征较少、轮廓模糊、成像背景虚假目标极多且与目标相似度高的问题。包括：S1、基于前视声纳采集浅水环境下的声纳图像，并结合中值滤波和小波变换对图像进行去噪；S2、采用模糊增强、分割和形态学处理对滤波后的图像进行优化处理，提取目标的轮廓；S3、根据当前帧声纳图像中疑似目标的位置，假设平台在前后两帧之间的运动为匀速直线运动，并结合平台的姿态和运动信息，推算下一帧疑似目标的位置；通过最近邻数据关联算法，将下一帧声纳图像中的疑似目标的位置与推算得到的疑似目标的位置数据关联，得到真实目标。

公开(公告)号：CN119027794A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202410506621.0

申请日：2024-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  迟志康 ,  熊锋 ,  长孙蒙伟 ,  杨华龙 ,  刘洪志 ,  戴栋晨 ,  吴海

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提供了一种基于RepVGG‑ECA和YOLOv5融合的浅水声学图像目标检测识别方法及系统，属于声学图像处理和机器学习技术领域。为了解决传统声学图像的目标检测过程中，存在无法有效处理声呐图像中的小目标特征提取不足、信息感知不清晰的问题。本发明在建立前视声呐图像数据集后，将YOLOv5s算法中部分C3模块替换为RepVGG网络，用于减少模型参数数量，满足水下探测平台部署需求；然后引入ECA模块，用于增强小目标特征提取能力。本发明通过实验验证了改进后的YOLOv5s模型在检测精度与速度间取得良好平衡，可有效识别声学图像目标，适用于实时检测任务。