公开(公告)号：CN118722565A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411091644.6

申请日：2024-08-09

申请人： 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

发明人： 王元慧 ,  魏德宝 ,  任哲达 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  戴开恒

IPC分类号： B60V1/11 ,  B60V3/06 ,  G06F17/11 ,  G06N3/006

摘要： 一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对现有技术中侧风门这一操纵面对于气垫船的回转辅助效果较差的问题，本申请在现有的气垫船模型中新增加了矢量喷管这一矢量操纵面，矢量喷管可以360°旋转，产生面向任意一个方向的矢量力。加入矢量喷管后，气垫船的操纵面变为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，矢量喷管实时改变旋转角度对气垫船产生的矢量控制力能够辅助气垫船的回转运动。并且，本申请技术方案使得气垫船回转控制效益更高。

公开(公告)号：CN117555242B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202410043913.5

申请日：2024-01-12

申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

发明人： 夏桂华 ,  王元慧 ,  张潇月 ,  李冰 ,  任哲达 ,  王心玮 ,  吴鹏 ,  戴开恒

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种船舶动力定位控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及船舶控制技术领域，包括：通过传感器系统采集船舶信息；将船舶信息输入非线性齐次扩张状态观测器得到当前船舶数据，其中，当前船舶数据包括当前船舶位置数据、当前船舶速度数据和干扰估计数据；通过满意模型预测动力定位控制器根据当前船舶数据得到控制数据，其中，控制数据包括控制力和力矩指令；通过位置预测器根据当前船舶数据得到预测船舶位置数据；根据预测船舶位置数据确定船舶下一时刻所在的船舶工作区域；根据船舶工作区域、所述当前船舶数据和所述控制数据得到船舶动力定位控制策略。本发明实现了降低船舶定位控制的能源消耗。

公开(公告)号：CN117555242A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202410043913.5

申请日：2024-01-12

申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

发明人： 夏桂华 ,  王元慧 ,  张潇月 ,  李冰 ,  任哲达 ,  王心玮 ,  吴鹏 ,  戴开恒

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种船舶动力定位控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及船舶控制技术领域，包括：通过传感器系统采集船舶信息；将船舶信息输入非线性齐次扩张状态观测器得到当前船舶数据，其中，当前船舶数据包括当前船舶位置数据、当前船舶速度数据和干扰估计数据；通过满意模型预测动力定位控制器根据当前船舶数据得到控制数据，其中，控制数据包括控制力和力矩指令；通过位置预测器根据当前船舶数据得到预测船舶位置数据；根据预测船舶位置数据确定船舶下一时刻所在的船舶工作区域；根据船舶工作区域、所述当前船舶数据和所述控制数据得到船舶动力定位控制策略。本发明实现了降低船舶定位控制的能源消耗。