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公开(公告)号：CN117111481A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311378733.4
申请日：2023-10-24
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种多船舶协同跟踪控制系统及控制方法，涉及船舶协同控制技术领域，所述多船舶协同跟踪控制系统包括：引导单元，误差单元，固定时间非奇异快速终端滑模面单元，固定时间辅助动态单元，事件触发控制单元，固定时间扩张状态观测单元，饱和补偿单元。本发明实现了在固定时间内收敛，基于预设触发条件判定是否触发，是为了减少了执行机构的更新频率，降低了执行机构的磨损，不仅起到了节能的作用，而且还能实现控制系统的固定时间快速收敛，进而提高系统的控制精度及稳定性。
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公开(公告)号：CN117555242B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202410043913.5
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种船舶动力定位控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及船舶控制技术领域，包括：通过传感器系统采集船舶信息；将船舶信息输入非线性齐次扩张状态观测器得到当前船舶数据，其中，当前船舶数据包括当前船舶位置数据、当前船舶速度数据和干扰估计数据；通过满意模型预测动力定位控制器根据当前船舶数据得到控制数据，其中，控制数据包括控制力和力矩指令；通过位置预测器根据当前船舶数据得到预测船舶位置数据；根据预测船舶位置数据确定船舶下一时刻所在的船舶工作区域；根据船舶工作区域、所述当前船舶数据和所述控制数据得到船舶动力定位控制策略。本发明实现了降低船舶定位控制的能源消耗。
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公开(公告)号：CN117555242A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410043913.5
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种船舶动力定位控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及船舶控制技术领域，包括：通过传感器系统采集船舶信息；将船舶信息输入非线性齐次扩张状态观测器得到当前船舶数据，其中，当前船舶数据包括当前船舶位置数据、当前船舶速度数据和干扰估计数据；通过满意模型预测动力定位控制器根据当前船舶数据得到控制数据，其中，控制数据包括控制力和力矩指令；通过位置预测器根据当前船舶数据得到预测船舶位置数据；根据预测船舶位置数据确定船舶下一时刻所在的船舶工作区域；根据船舶工作区域、所述当前船舶数据和所述控制数据得到船舶动力定位控制策略。本发明实现了降低船舶定位控制的能源消耗。
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公开(公告)号：CN117111481B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311378733.4
申请日：2023-10-24
申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种多船舶协同跟踪控制系统及控制方法，涉及船舶协同控制技术领域，所述多船舶协同跟踪控制系统包括：引导单元，误差单元，固定时间非奇异快速终端滑模面单元，固定时间辅助动态单元，事件触发控制单元，固定时间扩张状态观测单元，饱和补偿单元。本发明实现了在固定时间内收敛，基于预设触发条件判定是否触发，是为了减少了执行机构的更新频率，降低了执行机构的磨损，不仅起到了节能的
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公开(公告)号：CN117937758A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410111789.1
申请日：2024-01-26
申请人： 哈尔滨工程大学 , 连云港杰瑞自动化有限公司
摘要： 本发明涉及船舶配电监控技术领域，尤其涉及基于分布式采集技术的船舶配电系统，与现有技术相比，本发明通过利用分布式采集技术与能效控制系统，可以对于能效比较高得船舶得能效比进行显著降低，通过采集线为分布式采集方式，建立船舶分布式采集器，分布式优化相关的能效数据，有效解决了目前传统船舶的走线过长、过量耗费电缆造成数据传输有误的问题；利用分布式模型对能效分配分析；使用分布式能效控制分配计算与定义能效优化约束，达成有效改善能效比得状况，使船舶走线更加简易，排查故障更为简易且船舶能效控制系统的输出控制比有效降低，从而解决了船舶整体能效控制系统输出控制比过高的问题。
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公开(公告)号：CN116020103A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211437736.6
申请日：2022-11-17
摘要： 本发明涉及一种基于AR技术的运动动作矫正训练系统，包括输入设备，用于输入运动者的个人信息；运动动作捕捉系统，用于捕捉运动者的运动动作，确保运动者将动作训练做到位；心跳检测系统，利用心跳检测系统实时检测心跳，防止因心跳过快导致运动者产生晕眩现象；信息采集系统，包括动作捕捉摄像头；利用动作捕捉摄像头，实时获取患者的肢体动作数据；运动头盔，根据运动者的运动需求给运动者提供对应的视觉、听觉和触觉感受，提高运动者的运动效率。本发明将AR技术融合到运动动作指导中，可以通过自定义化、高沉浸度的运动动作指导来弥补运动者实际运动动作不标准的短板，帮助运动者进行正确的肌肉训练，提高运动者的肌肉含量。
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公开(公告)号：CN113680078B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111053655.1
申请日：2021-09-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A63H23/04
摘要： 本发明提供了一种水翼艇模型，本发明包括艇体、前翼、尾翼，前翼位于艇体前下方，尾翼位于艇体后方，艇体包括上前盖、上后盖、尾翼固定板、螺旋桨安装座、螺旋桨、轴套、轴护套、软轴、拉杆、波纹管、挡板、电机安装座、电机、舵机安装座、舵机、电池安装座、电池、接收装置安装座、接收装置，上前盖位于艇体的上前部，上后盖位于艇体的上后部，艇体后方的立板上连接上下两个尾翼固定板，两个尾翼固定板之间设有拉杆过孔，电机位于上前盖下方，电池、接收装置、舵机均位于上后盖下方，尾翼与尾翼固定板连接。本发明主要用于实验教学，解决了方便拆装，主体结构不使用紧固件，方便学习者动手操作和理解的技术问题。
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公开(公告)号：CN115034985A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210613693.6
申请日：2022-05-31
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种水下图像增强方法，包括对水下拍摄的原始图像进行反转处理，得到暗通道图像；根据暗通道图像计算全局背景光和水下环境光；计算得出水介质对光的透射率；根据全局背景光和水介质对光的透射率计算得到初步的去雾处理水下图像；利用多尺度的Retinex算法对初步的去雾处理水下图像进行图像增强处理；利用色彩恢复函数弥补图像失真现象；利用直方图截取平衡不同色彩通道的多尺度Retinex处理值在最终处理图像中的占比，获得二次处理水下图像；利用高斯滤波和引导滤波的双边滤波器对二次处理水下图像进行噪点处理，得到最终图像。本发明提升了带雾偏色低质量的水下拍摄原本图像的清晰度，并降低色彩偏差程度与噪点。
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公开(公告)号：CN110850886A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911063725.4
申请日：2019-11-04
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/04
摘要： 本发明公开了一种全浸式水翼艇纵向运动控制方法，首先,为全浸式水翼艇建立状态方程。然后根据水翼艇的数学模型首先设计鲁棒重复控制器，然后将鲁棒重复控制器和全浸式水翼艇系统看作广义的被控对象，设计非奇异终端滑模控制器，避免了非奇异性，并减弱系统了不确定性。本发明采用了鲁棒重复控制算法对全浸式水翼艇进行控制研究，通过纯滞后正反馈环节将上一个周期的控制输入信号添加到本周期的控制输入中，调节并产生本周期的控制输入。如此循序渐进，最终实现对任意周期目标输入信号的无稳态误差跟踪，控制精度高、实现简单提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，并且本发明采用了滑模控制，使系统的稳定性得到了极大的提高。
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公开(公告)号：CN110837254A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911063682.X
申请日：2019-11-04
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种水翼艇纵向运动控制方法。首先,根据水翼艇纵向运动特性,为水翼艇建立状态方程。然后,设计鲁棒控制器,并利用鲁棒预估控制算法让预估时延值趋近真实时延值,预估水翼艇状态模型趋近真实水翼艇运动状态,所以,当预估水翼艇运动状态跟随给定参考状态时,水翼艇的真实状态在有传感网络通信时延的情况下还能跟随给定的参考状态,从而让水翼艇运动状态稳定。本发明采用了预估控制算法对通信时延的预估方法进行了研究，提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，提高了效率。并且本发明采用了鲁棒控制，考虑了海浪对水翼艇的干扰，使系统的稳定性得到了极大的提高，很大程度上方便了系统姿态的调整。
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