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公开(公告)号：CN107478211B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710880936.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 北京航士科技发展有限公司
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构，包括固定板；固定板上设置有一组主动电机，主动电机主轴穿过固定板与设置在固定板下方的主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在台面上且通过连接轴与设置在固定板上方的转盘固定连接，台面与一组基座固定连接；转盘上加工有四个均布的配合孔，转盘一侧设置有一组限位圆锥杆，限位圆锥杆一端通过推力座固定在固定板上，限位圆锥杆还设置在一组挡板上，挡板上还设置有两组复位装置，固定板上还设置有一组位置传感器；本发明通过在满足捷联式寻北系统要求的基础上，将四位置寻北方式的机械结构配置及实现方式设计得简便易行；整体结构紧凑美观，空间利用率高，系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN107627303B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201710867654.8
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司 , 北京航士科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及视觉伺服系统领域，具体涉及一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD‑SMC控制方法。本发明针对现有视觉伺服系统控制方法中存在的不确定性和计算量大等问题。本发明首先设置期望图像，将期望图像的特征点集合作为期望视觉特征集；系统初始化后，以摄像机和目标体的相对位姿的当前状态为基准对目标期望图像作投影变换，得到摄像机当前成像图像；在视觉伺服控制器部分采用所提PD‑SMC方法，关节控制器部分使用比例控制方法；再从当前成像图像中提取视觉特征集，计算图像雅克比矩阵，进而计算摄像机在笛卡尔空间中的控制量u；计算摄像机坐标系中目标体的位姿，将其作为当前位姿，重复以上操作，直至误差为0。本发明可应用于目标抓取设备。
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公开(公告)号：CN107664266A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710880507.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及管道地理信息测量技术领域，具体涉及一种管道检测用定位装置及定位方法。本发明目的是为了解决现有技术精度低和无法实现远距离测量的问题。本发明中定位装置包括：供电模块、两个支撑轮、第一塑料密封圈、惯性测量模块、数据处理单元、第二塑料密封圈、数据存储单元、里程仪、磁通泄漏传感器、通信电缆和磁跟踪模块。惯性测量模块由一个陀螺仪和两个加速度计构成，结合里程仪来实现其在管道内的三维姿态角、速度及位置坐标测量。本发明的定位方法采用复连续小波变换方法对惯性测量模块在管道内运行数据的分析，实现对管道连接器的检测，用于对管道检测用定位装置方位角误差的修正；本发明适用于陆上及水下油气管道的检测。
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公开(公告)号：CN107478211A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710880936.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构，包括固定板；固定板上设置有一组主动电机，主动电机主轴穿过固定板与设置在固定板下方的主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在台面上且通过连接轴与设置在固定板上方的转盘固定连接，台面与一组基座固定连接；转盘上加工有四个均布的配合孔，转盘一侧设置有一组限位圆锥杆，限位圆锥杆一端通过推力座固定在固定板上，限位圆锥杆还设置在一组挡板上，挡板上还设置有两组复位装置，固定板上还设置有一组位置传感器；本发明通过在满足捷联式寻北系统要求的基础上，将四位置寻北方式的机械结构配置及实现方式设计得简便易行；整体结构紧凑美观，空间利用率高，系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN107932515B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107654852B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107577158A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710866960.X
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体涉及一种水下作业级ROV的导航仿真系统及其使用方法。本发明为了解决现有的控制技术多个传感器发生故障时，工程人员无法快速找到问题发生的部位并了解系统的整体运行情况，并且没有校正系统接收的控制信号，使输出信号不稳定的问题，本发明的导航仿真系统包括下位机和上位机，所述下位机用于模拟数据采集处理并对水下的ROV下达控制指令，所述上位机用于数据的分析与显示，本发明的控制方法采用卡尔曼滤波算法进行姿态解算；并利用上位机后台算法对水下作业级ROV的控制面板输入的信号进行降噪，滤波，补偿等处理，对输出信号进行PID等控制信号校正，本发明可用于实现海洋油管修补等高难度水下作业。
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公开(公告)号：CN107473095A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710886922.0
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电动的海浪主动补偿登乘系统，包括底座；底座通过横滚机构支撑铰链与横滚机构活动连接，底座上还固定安装有横滚机构电动执行部件，横滚机构电动执行部件活动端与横滚机构固定连接，横滚机构一端与登乘扶梯固定连接，另一端通过俯仰机构支撑铰链与俯仰机构活动链接，横滚机构上固定安装有俯仰机构电动执行部件，俯仰机构电动执行部件活动端与俯仰机构固定连接，俯仰机构上加工有移动滑槽，移动滑槽内设置有伸缩机构；本发明通过横滚机构电动执行部件、俯仰机构电动执行部件和伸缩机构电动执行部件分别驱动横滚机构、俯仰机构和伸缩机构的运动，实现对海浪的补偿，保证登乘人员的稳定登乘。
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公开(公告)号：CN107932515A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/0081
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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公开(公告)号：CN107654852A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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