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公开(公告)号：CN116174651A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211603268.5
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 中国第一重型机械股份公司
Abstract: 本发明公开了一种百吨级超厚大断面带底圆筒形铸件及其浇注系统和铸造方法，属于球墨铸铁铸件铸造工艺技术领域。本发明解决了现有百吨级超厚大断面球墨铸铁铸件生产中存在石墨球化衰退和畸变问题，以及凝固时间较长问题。本发明采用通水铸铁冷铁作为铸件外型冷却水管嵌铸于铸铁中形成整体铸铁冷铁，有利于保证通水冷却安全性，铸件内芯为铸铁冷铁，避免型芯通水带来的安全隐患，同时采用阶梯浇注系统和雨淋浇注系统的结合系统，利用雨淋浇注系统将铁水直接流入冒口中，从而保证冒口中铁水温度，解决了百吨级超厚大断面球墨铸铁铸件凝固时间长，容易产生石墨衰退和畸变，造成铸件报废问题。
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公开(公告)号：CN119238578A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411573879.9
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及水下机械臂拖动控制方法和机械臂系统，适用于海洋探测、深海作业等领域。该方法通过力反馈手柄或虚拟现实设备接收操作员的拖动控制输入，利用逆运动学公式将输入信号转换为机械臂各关节的运动指令。系统配备力传感器和姿态传感器，实时采集水下环境的反馈数据，并基于PID控制算法动态优化机械臂的运动轨迹，使其在复杂的水下环境中保持高精度和灵活性。该系统具备多自由度设计，能够执行多样化的精细作业任务，力反馈机制确保操作员实时感知力变化，提升操作的安全性和精确性。无线通信模块确保水下信号的稳定传输，实现远程操作与实时反馈，适应复杂水下作业场景。
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公开(公告)号：CN119141589A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410958531.5
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深水四自由度机械臂结构，该机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、连杆、第三关节、第四关节以及末端执行器部分。四个关节均包括底板、支撑结构、集成式空心伺服电机、法兰联轴盘、谐波减速器、O型圈、橡胶波纹管、机械臂连接件、充油口。第一个关节与第二关节通过机械臂连接件相连，再通过连杆连接到第三关节，第三关节通过机械臂连接件连接第四关节，第四关节与末端执行器相连。上述机械臂结构能够提供小功率大扭矩的效果并且保证在水下1000米的工况下保证机械臂正常工作。
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公开(公告)号：CN115351258A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210876288.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 中国第一重型机械股份公司
IPC: B22D15/04
Abstract: 本发明公开了一种内嵌冷却水管型冷铁及其铸造方法和应用，属于铸铁铸件、冷铁及铸造工艺技术领域。本发明解决了超厚大断面球墨铸铁铸件凝固时间长，容易产生石墨衰退和畸变，造成铸件报废，以及通水冷却存在安全隐患的技术问题。本发明将冷却水管嵌铸在铸铁中，在保证内嵌冷却水管型铸铁冷铁的力学性能的同时，实现了冷铁快速传热，进而加速了铸件凝固过程中的冷却速度，减少了球墨铸铁铸件因冷却不及时而产生的组织粗大、力学性能低的情况，尤其是对于超厚大断面球墨铸铁铸件，减少铸件凝固时间长，避免由于产生石墨衰退和畸变，造成铸件的报废。并且本发明将冷却水管和铸铁结合形成一个整体，有效保证了通水冷却的安全可靠性。
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