公开(公告)号：CN118034161A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410304593.4

申请日：2024-03-18

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 孙明晓 ,  叶鸿禹 ,  栾添添 ,  连厚鑫 ,  李成华 ,  刘少华 ,  肖啸天 ,  张意龙

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明是一种适用于海洋移动观测平台的旋柱协同稳定控制系统，属于海洋移动观测平台运动控制系统领域，旨在提高海洋移动观测平台运行的稳定性。具体步骤如下：建立旋柱升力模型和海洋移动观测平台非线性横摇模型，为旋柱协同稳定控制提供理论基础；设计基于RBF神经网络的滑模力矩控制器，接收总减摇力矩，预测横摇模型并生成控制律，确保输出跟踪期望；基于序列二次规划法建立协同分配控制器，实时获取旋柱状态并分配权重，优化分配减摇力矩，实现最优控制；采用电机随动系统快速响应期望转速，调整旋柱工作状态。本发明不但稳定效果好，而且兼顾各执行器的驱动功耗和动态性能，更有利于海洋移动观测平台的稳定作业和长途航行。

公开(公告)号：CN117830571A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311868668.3

申请日：2023-12-30

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 孙明晓 ,  肖啸天 ,  栾添添 ,  张意龙 ,  白晓龙 ,  叶鸿禹 ,  李成华 ,  吕奉坤

IPC分类号： G06T19/00 ,  G06T17/05 ,  G06N3/006 ,  G06N3/126

摘要： 本发明旨在解决传统粒子群方法在路径规划上对初始化条件敏感、参数调整困难、容易陷入局部最优解和收敛速度慢等问题，公开了一种多约束优化的UUV粒子群三维路径规划方法，具体包括：在传统粒子群算法的基础上，利用预先寻优对部分粒子进行初始化，并在起点和终点直线之间生成初始种群；寻优时引入模拟退火准则作为一种局部搜索机制，并在位置更新时根据模拟退火原理进行调整；当模拟退火无法更新个体时，通过一次变异操作增加了搜索空间；在粒子进行速度和位置更新时，对其上下界进行限制并修正，避免速度过大或过小导致粒子跑偏或停滞，同时避免粒子位置出现偏差而偏离地图；最后让部分个体进行局部搜索，以进一步提高收敛性能。

公开(公告)号：CN117109622B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311228563.1

申请日：2023-09-21

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 孙明晓 ,  肖啸天 ,  栾添添 ,  张晓霜 ,  吴宝奇 ,  吴凯 ,  连厚鑫 ,  王潇

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明旨在解决传统蚁群方法在路径规划上容易陷入局部最优路径和迭代时间过长等问题，公开了一种多障碍物下双向搜索的UUV蚁群路径规划方法，具体包括：在传统蚁群方法基础上，针对大多数障碍物形状不规则，理想为栅格状且大小一致的障碍物；当传统蚁群方法，从起始点出发向目标点寻找路径上，引入一条从目标点出发向起始点的寻优路线，在两条寻优路径的加持下加快了寻优速度；并且引入了交叉点以及交叉点之间连通关系，同时在交叉点的数量上也加以限制避免计算缓慢，最后通过交叉点以及连通关系和信息素浓度值的快速回溯，找到最优路径。本发明减少了传统蚁群方法在路径规划上迭代时间，以及减少了易陷入局部最优解的可能性。

公开(公告)号：CN117109622A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311228563.1

申请日：2023-09-21

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 孙明晓 ,  肖啸天 ,  栾添添 ,  张晓霜 ,  吴宝奇 ,  吴凯 ,  连厚鑫 ,  王潇

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明旨在解决传统蚁群方法在路径规划上容易陷入局部最优路径和迭代时间过长等问题，公开了一种多障碍物下双向搜索的UUV蚁群路径规划方法，具体包括：在传统蚁群方法基础上，针对大多数障碍物形状不规则，理想为栅格状且大小一致的障碍物；当传统蚁群方法，从起始点出发向目标点寻找路径上，引入一条从目标点出发向起始点的寻优路线，在两条寻优路径的加持下加快了寻优速度；并且引入了交叉点以及交叉点之间连通关系，同时在交叉点的数量上也加以限制避免计算缓慢，最后通过交叉点以及连通关系和信息素浓度值的快速回溯，找到最优路径。本发明减少了传统蚁群方法在路径规划上迭代时间，以及减少了易陷入局部最优解的可能性。

公开(公告)号：CN214474629U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120599105.9

申请日：2021-03-24

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 王博 ,  孙明晓 ,  肖啸天 ,  栾添添 ,  姚宇鑫 ,  张宇楠

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本实用新型公开了一种基于OpenMV的全方位姿态识别跟随机器人。包括：OpenMV视觉传感器模块、路径规划算法模块、TB6612电机驱动模块、麦克纳姆轮全方位跟随运动模块、WI‑FI模块、电源模块、丢失报警模块、碰撞+灰度传感器防碰撞算法模块、袖珍式激光雷达模块、姿态识别算法模块。电源模块给各个模块供电，路径规划算法模块、WI‑FI模块、电源模块、丢失报警模块、碰撞+灰度传感器防碰撞模块、袖珍式激光雷达模块、姿态识别算法模块均与OpenMV视觉传感器模块相连。该机器人可通过控制麦克纳姆轮实现全方位移动人体姿态跟随。本实用新型能够通过识别人体姿态进行全方位跟随，能够有效的减轻人的负重，提高运载效率，全方位精准跟随，可靠性强。