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公开(公告)号：CN118295253A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410383932.2
申请日：2024-03-31
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种广义非线性随机系统的无人机执行器容错方法，步骤为：建立无人机姿态控制模型；重写无人机动力学子系统；采用马尔可夫链描述系统的随机性，并将其逼近无人机姿态动力学模型；根据构建的随机系统模型设计滑模控制系统；由滑模控制系统设计容错方法；在存在干扰和故障的情况下使得无人机执行器系统保持稳定。本发明综合考虑实际系统需求，利用广义非线性随机系统来描述系统的随机性和复杂性，设计合理的滑模控制器，并借助李雅普诺夫方法，使得系统在干扰和故障存在时能够在有限时间内达到有界稳定，以此对无人机系统中的执行器进行容错控制。因此，本发明具有一定的实用价值。
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公开(公告)号：CN118584929A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410370657.0
申请日：2024-03-29
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及了一种广义不确定非线性时变时滞马尔可夫跳跃系统的故障检测方法。故障检测方法包括如下步骤：建立直流伺服电机的模型，并给出模型方程；将直流伺服电机模型转化为状态空间模型；设计滑模控制器，用于处理系统中的非线性项，得到滑模控制下的状态空间模型；在无源的条件下判断系统的可容许性；根据系统设计合适的观测器；由观测器得到误差信息，从而建立误差观测系统，使误差指数收敛；考虑时变时滞建立Lyapunov函数，证明误差观测系统的稳定性；由误差信息设计故障估计函数和阈值，设计故障检测策略；根据故障检测策略完成故障检测。本发明主要针对一种广义不确定非线性时变时滞马尔可夫跳跃系统的故障检测方法进行研究；建立滑模控制器，通过滑模控制原理有效控制非线性项；针对时变时滞问题建立一种Lyapunov函数；设计了一种故障估计函数对故障信息进行准确估计；因此本发明具有一定的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN108761640A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810600212.1
申请日：2018-06-12
申请人： 黑龙江工业学院 , 天津领芯科技发展有限公司
CPC分类号： G02B6/126 , G02B6/13 , G02B6/136 , G02B2006/12042 , G02B2006/12116 , G02B2006/12166
摘要： 本发明针对基于铌酸锂退火质子交换波导的波导起偏器存在的插入损耗较高、光功率阈值较低的问题，并进一步提升此类器件的偏振消光比，本发明提出了一种光纤耦合的高偏振消光比波导起偏器及其制造方法，通过采用掺氧化镁铌酸锂晶体或近化学计量比铌酸锂晶体实现器件光功率阈值的提升，并采用在掺氧化镁铌酸锂晶体或近化学计量比铌酸锂晶体中制备反质子交换光学波导，实现波导插入损耗的降低。此外，本发明采用在掺氧化镁铌酸锂晶体或近化学计量比铌酸锂晶体的背面开槽并涂覆光吸收物质的方法，达到进一步提升波导起偏器偏振消光比的目的。
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公开(公告)号：CN118067125A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410049718.3
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 基于增量平滑的多传感器SLAM系统即插即用因子图融合方法，涉及SLAM技术领域。本发明是为了解决使用不同源的多类传感器的SLAM系统的信息紧耦合联合优化的融合问题，涉及使用三种传感器：相机，IMU和LiDAR。本发明通过判断相机和LiDAR传感器数据的可靠性，有针对性的过滤掉不可靠的传感器数据，筛选出数据可靠的传感器信息，提高了SLAM系统的传感器容错能力；选择性地构建约束因子，构建可变结构的、即插即用式的紧耦合因子图，仅使用可靠数据的融合进行状态估计，保证了定位精度，使用增量平滑的方式进行优化求解，通过更新贝叶斯树的方式添加SLAM系统新增的观测信息，保证了全局优化的计算效率，提高了SLAM系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN117484528A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311426697.4
申请日：2023-10-31
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明涉及一种适用于非线性广义不确定机械臂系统的传感器故障估计方法，步骤为：建立刚体机械臂动力学模型；将刚体机械臂动力学模型转化为状态空间模型；将状态空间模型进行扩展变换得到增广系统；根据增广系统设计增广状态观测器；由增广状态观测器生成的残差信息来设计故障估计策略；根据有无干扰的情况完成机械臂传感器故障估计任务。本发明使机械臂传感器误差系统在有限时间内有界稳定，并考虑到系统中的干扰项，分两种情况给出了适合的估计误差系统渐近稳定的方法，因此可以对机械臂系统中的传感器故障进行渐近估计。因此，本发明具有一定的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN117169711A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311128598.8
申请日：2023-09-02
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明涉及了一种广义非线性系统的直流电机故障诊断方法。故障诊断方法包括如下步骤：建立直流伺服电机的模型，并给出模型方程；将直流电机模型转化为状态空间模型，确定故障估计项；将状态空间模型处理成常规系统；根据系统设计合适的观测器；根据观测器建立误差观测系统，使误差指数收敛；由观测器生成的输出误差设计故障诊断策略；根据故障诊断策略完成故障诊断。本发明主要针对一种广义非线性时滞系统的故障诊断，可以在有限时间内有界稳定；通过滑模控制有效抑制了干扰对系统的影响；设计了一种自适应算法对故障信息进行准确估计；因此本发明具有一定的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN112320547B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011293385.7
申请日：2020-11-18
申请人： 黑龙江工业学院
IPC分类号： B66B17/04 , B66B5/28 , F16F15/067
摘要： 一种矿井提升机用安全保护装置及保护方法，属于矿井提升机乘客保护装置领域。所述套筒Ⅰ的顶端固定连接在顶板下端；所述螺杆Ⅰ的与套筒Ⅰ螺纹连接；所述安全背心通过粘合固定连接在螺杆Ⅰ和套筒Ⅱ的侧面；所述套筒Ⅱ的下端通过螺纹连接有螺杆Ⅱ；所述安全裤通过粘合固定连接在螺杆Ⅱ上；所述警示装置包括警示灯、导线、两个导电块Ⅰ、导电块Ⅱ、电源。在箱体意外下坠时，通过双重减速缓慢降低箱体的下坠速度直至停止，防止箱体突然停止对箱体内的乘客造成伤害，并且本装置还能通过保护装置将乘客提起，使乘客脱离底板，同时弹簧Ⅰ、弹簧Ⅱ为乘客提供减震，减少箱体下坠与井道底面接触造成的巨大冲击力对乘客造成伤害。
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公开(公告)号：CN112830361B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011613115.X
申请日：2020-12-30
申请人： 黑龙江工业学院
摘要： 一种矿山开采用提升装置及使用方法，涉及一种提升装置及使用方法。绞车的钢丝绳伸入采矿竖井内固定罐笼，圆柱固定在采矿竖井内，附加滑行架的中间接块固定在钢丝绳与罐笼之间，支架板为┤形的板状且三个端部设有轴孔，滚轮固定有轮轴并转动安装在三组轴孔之间，中间和下方的两组轴孔设置齿牙一，对应的滚轮的轮轴设置齿牙二，弧形弹簧片支撑轮轴外端中心定位，锁紧连接筒套装在圆柱上通过连梁与附加滑行架固定，环形电磁铁采用外接电源供电且连接导线沿钢丝绳排布固定，环形铁片磁吸在环形电磁铁上，压簧支撑在筒底外壳与环形铁片之间，锁紧块放置在环形铁片上。增加了钢丝绳断裂的防护功能，结构简单，提升安全性。
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公开(公告)号：CN108762413A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810507567.6
申请日：2018-05-24
申请人： 黑龙江工业学院
IPC分类号： G06F1/18
CPC分类号： G06F1/187
摘要： 本发明公开了计算机硬盘快装减震托架，主要涉及计算机技术领域。包括托板，所述托板的顶部的左右两端均设有竖直连接板，所述竖直连接板远离托板的一侧设有安装支架，两个所述竖直连接板之间设有水平托架，所述水平托架的顶部的左右两端均设有硬盘安装板，所述水平托架的左右两侧均设有第一U型滑槽，所述第一U型滑槽远离水平托架的一端水平设有若干个支撑轴，所述支撑轴上设有第二弹性柱，所述竖直连接板靠近第一U型滑槽的一侧设有第二U型滑槽。本发明的有益效果在于：能够进行硬盘的快速拆装，能够缓冲计算机硬盘所遭受的各种振动与撞击，能够缓解计算机硬盘与机箱之间的共振的计算机硬盘快装减震托架。
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公开(公告)号：CN108681381A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810508545.1
申请日：2018-05-24
申请人： 黑龙江工业学院
IPC分类号： G06F1/20
CPC分类号： G06F1/206
摘要： 本发明提供一种计算机高速流通散热装置，主要涉及计算机散热领域。一种计算机高速流通散热装置，包括机箱，所述机箱内具有CPU，所述CPU一侧设置第一风扇，所述CPU与第一风扇相反一侧设置收纳耳，所述收纳耳朝向CPU一面为弧腔，所述收纳耳远离CPU一端设置连通管，所述机箱与连通管连接处设置排风口，所述连通管靠近排风口一端设置第二风扇。本发明的有益效果在于：本发明能够实现对CPU的定点散热，提高散热风扇带动气流的流速，提高机箱内气流的更新频率，提高散热效果，保证CPU的正常运行，提高CPU的使用寿命。
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