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公开(公告)号：CN117886102B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410135922.7
申请日：2024-01-31
IPC分类号： B65G47/248 , B65G43/00 , B65G47/90
摘要： 本申请公开了一种基于视觉引导的货物分拣机器人及分拣方法，涉及机械手技术领域，货物分拣机器人包括与控制单元内置的机器视觉引导系统信号连接的摄像组件，还包括输送带组件、引导块和夹持转动组件；输送带组件包括转动承载轮、支撑框和环形带体；转动承载轮数量为两个，均转动连接在支撑框上；夹持转动组件固定在支撑框上，包括支撑伸缩杆、连接顶板、滑动导轨、滑动柱、转动匚形架和转动夹持板；滑动导轨顶部固定在连接顶板的底部；转动匚形架转动连接在滑动柱的底部，整体为开口朝下的匚字形，用于夹持货物存储箱；实现了基于视觉引导的货物分拣机器人稳定可靠、灵活性好且货物存储箱翻转后对货物存储箱的顺序影响较小的技术效果。
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公开(公告)号：CN117886102A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410135922.7
申请日：2024-01-31
IPC分类号： B65G47/248 , B65G43/00 , B65G47/90
摘要： 本申请公开了一种基于视觉引导的货物分拣机器人及分拣方法，涉及机械手技术领域，货物分拣机器人包括与控制单元内置的机器视觉引导系统信号连接的摄像组件，还包括输送带组件、引导块和夹持转动组件；输送带组件包括转动承载轮、支撑框和环形带体；转动承载轮数量为两个，均转动连接在支撑框上；夹持转动组件固定在支撑框上，包括支撑伸缩杆、连接顶板、滑动导轨、滑动柱、转动匚形架和转动夹持板；滑动导轨顶部固定在连接顶板的底部；转动匚形架转动连接在滑动柱的底部，整体为开口朝下的匚字形，用于夹持货物存储箱；实现了基于视觉引导的货物分拣机器人稳定可靠、灵活性好且货物存储箱翻转后对货物存储箱的顺序影响较小的技术效果。
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公开(公告)号：CN111898098B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010831826.8
申请日：2020-08-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种面向多方协作的利益相关者服务价值冲突发现和消解方法，所述方法包括冲突发现阶段和冲突消解阶段。本发明利用三元区间数定义指标，通过每个指标实际取值与期望取值的差异发现并量化冲突，根据冲突节点所在层级、父节点和子节点的数量、距离局部目标和顶层目标的距离以及冲突传播路径计算冲突等级确立冲突消解次序，按次序尽可能消解冲突或得到最小化冲突解决方案。这些解决方案能够指出现有多方协作服务解决方案中存在的问题，并为多领域多参与者服务融合提供参考，提高服务融合的效率和质量。
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公开(公告)号：CN111914435A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010833151.0
申请日：2020-08-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种面向时空界的多方协作式服务价值-质量-能力建模方法，该方法分模式层、实例层和会话层三个层次建模。本发明的方法能够从功能模型、非功能模型、时空界模型三方面详细刻画服务基本属性和特征，并针对服务表现的新的协作特征，充分利用多领域各参与者已有业务模型或服务规范，高效灵活地完成多方协作服务抽象决策层和具体实现层的建模工作，最终模型将为企业决策、服务部署、业务执行提供可靠支持。本发明可以使多参与方并行建模，互不干扰，充分利用已有的业务流程模型进行扩展标注，节省多方协作服务建模时间和成本，确保服务模型的完整性和层次性。
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公开(公告)号：CN106052903A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610712813.2
申请日：2016-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01K11/32
CPC分类号： G01K11/32
摘要： 本发明涉及一种超小体积光纤温度传感探头及其制备方法，属于光纤传感技术领域。该探头包括单模光纤和超小体积长方体密封液体腔，所述长方体密封液体腔内装有SU‑8光刻胶溶液，长方体密封液体腔胶连在单模光纤末端面正中心，其有效传感区域直径小于50微米，长度小于30微米。通过光纤环形器将光纤温度传感探头与宽光谱光源和光谱仪连接，在光谱仪上能够观测出法布里珀罗干涉光谱，通过监测光谱上干涉峰中心波长的移动解调出环境温度，温度传感灵敏度高于800 pm/ºC。其结构紧凑、简单，稳定可靠，通过将温敏液态材料集成到光纤温度传感探头内，温度传感灵敏度大幅提高。是一种理想的超小体积光纤温度传感探头及其制备方法，适于在温度传感探测领域使用。
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公开(公告)号：CN103940433B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410198696.3
申请日：2014-05-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明解决了在卫星姿态确定系统受到不确定性干扰和噪声的影响时，由于现有的EKF,UKF和SRUKF算法数值计算的舍入误差太大所引起的卫星姿态确定系统的不稳定以及对卫星姿态估计的精度低和卫星实际状态跟踪能力弱等问题。该卫星姿态确定方法的主要实现过程为：利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。本发明适用于卫星姿态确定技术领域。
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公开(公告)号：CN104792340A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510249554.X
申请日：2015-05-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种星敏感器安装误差矩阵与导航系统星地联合标定与校正的方法，本发明涉及星敏感器安装误差矩阵与导航系统星地联合标定与校正的方法。本发明的目的是为了解决现有星敏感器标定方法不能较好地完成对星敏感器的安装矩阵误差的标定，以及不能定期对星敏感器安装矩阵和导航系统偏差进行标定和校正的问题。按以下方案实现：一：信息θt,m和Xt,m；二：建立姿态信息和轨道参数信息测量模型；三：确定和四：计算和五：求取算术平均值；六：建立星敏感器实际的姿态安装矩阵和轨道参数信息校正模型；七：确定Δθ的方向；八：对六进行校正；九：进行姿态确定和轨道参数信息确定；十：每隔N个姿态重新执行。本发明应用于卫星姿态确定技术与卫星导航技术领域。
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公开(公告)号：CN103940433A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410198696.3
申请日：2014-05-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/24
CPC分类号： G01C21/24
摘要： 一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明解决了在卫星姿态确定系统受到不确定性干扰和噪声的影响时，由于现有的EKF,UKF和SRUKF算法数值计算的舍入误差太大所引起的卫星姿态确定系统的不稳定以及对卫星姿态估计的精度低和卫星实际状态跟踪能力弱等问题。该卫星姿态确定方法的主要实现过程为：利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。本发明适用于卫星姿态确定技术领域。
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公开(公告)号：CN100503513C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710016886.9
申请日：2007-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： C04B35/596 , C04B35/563 , C04B35/52
摘要： 本发明涉及一种SiC-BN-C复合材料及其制备方法，其以Si3N4、B4C和C为原料，各成分的重量百分含量分别为6.4%～63.8%、2.5%～24.9%和11.9%～91.1%。制备方法为：按上述重量百分含量取Si3N4粉、B4C粉和C粉进行球磨湿混；立即将混好的物料烘干；将烘干的物料破碎后装入石墨模具中并预压；放入热压炉中，在真空或保护气氛中热压烧结，热压烧结温度为1700℃～2200℃，加压15～30MPa，保温保压30min～2h。或以含有挥发份的无定形碳为碳源，将混合烘干的物料破碎装入钢模具中并施加50～300MPa压力保压10min～2h；然后放入热压炉或气氛烧结炉中，在真空或保护气氛中烧结，温度升高到800℃～1400℃保温30min～2h，烧结温度为1800℃～2200℃，保温30min～2h。本发明材料性能优越，制备工艺简单，生产成本低。
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公开(公告)号：CN111898928A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010833133.2
申请日：2020-08-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06Q10/06 , G06F40/242 , G06F40/30 , G06F40/216 , G06F40/289 , G06F40/169 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种面向时空界的多方服务价值-质量-能力指标对齐方法，该方法分为两部分：面向领域特征的多参与者服务价值-质量-能力评价指标语义对齐和面向时空界特征的多参与者服务价值-质量-能力评价指标量化方式对齐。本发明并不依赖于本体的建设，而是利用自然语言处理常用的手段抽取指标定义和解释的语句中包含的关键词汇，借助公共词典和领域词典中包含的词汇信息和语素关系挖掘不同指标间的相关关系。在量化方式对齐方面，本发明总结了多参与者在协作过程中导致量化方式不一致的因素，并从时空界的角度考虑多维服务实现环境下指标具体取值与实际要表达的服务等级之间的映射关系，实现指标量化方式对齐。
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