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公开(公告)号：CN117886102B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410135922.7
申请日：2024-01-31
IPC分类号： B65G47/248 , B65G43/00 , B65G47/90
摘要： 本申请公开了一种基于视觉引导的货物分拣机器人及分拣方法，涉及机械手技术领域，货物分拣机器人包括与控制单元内置的机器视觉引导系统信号连接的摄像组件，还包括输送带组件、引导块和夹持转动组件；输送带组件包括转动承载轮、支撑框和环形带体；转动承载轮数量为两个，均转动连接在支撑框上；夹持转动组件固定在支撑框上，包括支撑伸缩杆、连接顶板、滑动导轨、滑动柱、转动匚形架和转动夹持板；滑动导轨顶部固定在连接顶板的底部；转动匚形架转动连接在滑动柱的底部，整体为开口朝下的匚字形，用于夹持货物存储箱；实现了基于视觉引导的货物分拣机器人稳定可靠、灵活性好且货物存储箱翻转后对货物存储箱的顺序影响较小的技术效果。
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公开(公告)号：CN114605918B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210286316.6
申请日：2022-03-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： C09D187/00 , B05D5/00 , B05D5/04 , C08G83/00 , C03C17/42 , D06M15/37 , G02B1/18 , B01D17/022
摘要： 本发明涉及抗油污自清洁涂层技术领域，更具体的说是一种油污自脱附涂层的制备方法。所述制备方法包括以下步骤：S1、取干净且干燥的基材并利用含有二氧化硅纳米粒子和乙醇的乳浊液A进行浸涂；S2、再将基材利用含有三羟甲基氨基甲烷和盐酸多巴胺的水溶液B进行浸涂；本申请制备出的所述涂层环境友好度高，成本低，具有抗油污和水下自清洁的特性。
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公开(公告)号：CN114210208A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111536771.9
申请日：2021-12-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01D67/00 , B01D69/02 , B01D69/10 , D04H1/4382 , D04H1/728 , B01D17/022
摘要： 本发明涉及纳米纤维材料制备领域，更具体的说是一种紫外光驱动可转换润湿性的纳米纤维膜的制备方法，包括以下步骤：S1、取全氟辛基三甲氧基硅烷加入至无水乙醇中进行水解，加入P25‑TiO2颗粒进行搅拌，随后进行挥发获得干燥的TiO2‑PFOS颗粒固体块后进行粉碎；S2、将N,N‑二甲基甲酰胺和丙酮按比例混合，加入PVDF‑HFP进行搅拌直至完全溶解，随后将氟化TiO2颗粒加入进行搅拌获得静电纺丝溶液；S3、将所述静电纺丝溶液进行静电纺丝，N,N‑二甲基甲酰胺和丙酮在纺丝过程中挥发，留下PVDF‑HFP‑TiO2‑PFOS纳米纤维膜，去除残留溶液后，获得的纳米纤维膜可以转换超浸润膜的润湿性。
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公开(公告)号：CN109919163A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910111540.X
申请日：2019-02-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06K9/46
摘要： 用于三维表面形貌特征提取的二维归一化高斯滤波方法，本发明涉及用于形貌特征提取的高斯滤波方法。本发明的目的是为了解决现有提取的形貌特征在振幅上具有较宽的分布，低幅值的特征被高幅值特征所掩盖，导致形貌特征识别准确率低的问题。过程为：一、设滤波器的输入为三维形貌和切除长度，基于要提取的三维形貌特征的切除长度，计算二维高斯滤波器的高斯权重函数；二、建立三维形貌模板函数；三、使二维高斯滤波器的高斯权重函数在输入三维形貌上逐点移动，在移动到要滤波的形貌特征的点时计算归一化滤波结果，当移动完全部位置之后，得到的归一化滤波结果组成的矩阵即为滤波结果。本发明用于图像处理领域。
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公开(公告)号：CN104332928B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410669465.6
申请日：2014-11-20
申请人： 国家电网公司 , 国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司 , 黑龙江工业学院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 分裂导线经济电流防冰除冰方法，涉及分裂导线的防冰除冰技术。它为了解决现有的分裂导线防冰除冰技术影响线路正常供电的问题。本发明在相邻的分裂导体间设置绝缘间隔棒，在每根分裂导体上设置融冰支路开关，正常运行时各融冰支路开关在合位。对其中一根分裂导体进行融冰操作时，保持该分裂导体上的融冰支路开关闭合，并断开其他分裂导体上的融冰支路开关，融冰支路输送全部电流，使分裂导线能够在线路正常供电的条件下进行防冰除冰，并通过建立融冰功率三角形得到覆冰导线脱冰后导线温升和时间的关系、融冰功率和融冰电流，计算误差小于10％，为工程应用提供了依据。本发明适用于分裂导线经济电流防冰除冰。
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公开(公告)号：CN104361940A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410670801.9
申请日：2014-11-20
申请人： 国家电网公司 , 国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司 , 黑龙江工业学院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H01B9/00
摘要： 一种能够利用经济电流防冰除冰的分裂导线结构，涉及分裂导线的防冰除冰技术。它为了解决现有的分裂导线防冰除冰技术影响线路正常供电的问题。本发明在分裂导体间设置绝缘间隔棒，在每根分裂导体上设置融冰支路开关，正常运行时各融冰支路开关在合位。对其中一根分裂导体进行融冰操作时，保持该分裂导体上的融冰支路开关闭合，并断开其他分裂导体上的融冰支路开关，融冰支路输送全部电流，使分裂导线能够在线路正常供电的条件下进行防冰除冰。本发明适用于分裂导线经济电流防冰除冰。
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公开(公告)号：CN113406154B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110672440.1
申请日：2021-06-17
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种三维水凝胶‑石墨烯基生物传感器及其制备方法，属于生物传感器技术领域。本发明提供的三维水凝胶‑石墨烯基生物传感器，包括依次叠层设置的基底、电极层、石墨烯薄膜以及三维水凝胶材料层；所述三维水凝胶材料层由具有三维网状结构的水凝胶材料形成，所述水凝胶材料由包括丙烯酰胺单体和修饰探针分子的原料经聚合反应得到，所述修饰探针分子为修饰有丙烯酰胺基团的探针分子。本发明提供的三维水凝胶‑石墨烯基生物传感器稳定性好且灵敏度高。
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公开(公告)号：CN113896282A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111327293.0
申请日：2021-11-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： C02F1/40
摘要： 本发明涉及超疏油超亲水网膜技术领域，更具体的说是一种基于超疏油超亲水网膜水下油污去除设备，包括基座，以及固接在基座底部能够升降的支撑腿，以及安装在基座上且驱动方向包括垂直方向的直线驱动机构Ⅰ，以及安装在基座上且驱动方向与直线驱动机构Ⅰ的驱动方向垂直的直线驱动机构Ⅱ，以及安装在直线驱动机构Ⅰ上的收卷机构，以及一端固定在收卷机构上的超疏油超亲水网膜，以及一端与直线驱动机构Ⅱ固接的缆绳，所述缆绳另一端用于连接超疏油超亲水网膜的另一端。目的是可以利用超疏油超亲水网膜从水下进行油污去除。
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公开(公告)号：CN108187368B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810060533.7
申请日：2018-01-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01D17/02 , C02F1/40 , C02F103/08 , C02F103/10
摘要： 一种三工位旋转式油水分离装置及方法，本发明涉及三工位旋转式油水分离装置及方法。本发明的目的是为了解决现有油水分离方法中重力法存在分离效果较差和处理时间较长、离心法应用受限且能耗高、气浮法不适用于含油比率较高的油水混合物的问题。装置包括油水分离系统主体；油水分离系统主体包括具有顶盖和底盖的筒体、第一隔板、第二隔板、第三隔板，油水分离空腔顶盖设置混合液入口，油水混合液通过混合液入口进入油水分离空腔中，油水分离空腔对应侧壁设置油出口和卸油口，卸油口位于油出口下方；油水分离空腔底盖设置水出口；电机驱动轴旋转，轴带动过滤网膜穿过开口进行旋转。本发明用于油水分离领域。
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公开(公告)号：CN109802655B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910137764.8
申请日：2019-02-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 用于表面计量的各向同性二维高阶样条滤波方法。属于二维信号处理与表面计量领域。现有的二维样条滤波器不满足各向同性，且不能推导出相应的稳健算法的问题。本发明包括：确定在测量数据作用下插值表面残余能量的最小值；确定滤波器的传递函数，并确定滤波器系数；将残余能量最小值改写为矩阵形式；求取实对称系数矩阵的特征值与特征向量，对系数矩阵进行正交相似对角化处理，得到滤波器的快速滤波算法；对滤波中性面残余能量最小值表达式的偏差项加权，得到加权滤波方程，消除离散点或者空白点对表面滤波中心面的影响；求解加权滤波方程实现稳健算法。本发明计算速度提高几十到几百倍，同时具有稳健算法，能够处理含有离散点或空白点的实际数据。
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