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公开(公告)号：CN117662862A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211090043.4
申请日：2022-09-07
申请人： 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC分类号： F16L9/04 , F16L57/00 , F16F15/067
摘要： 本发明涉及制氢技术领域，尤其是一种带有防护结构的铌基合金制氢管，包括多个上弧形板和多个下弧形板，多个所述上弧形板间隔设置在制氢管一侧，多个所述下弧形板间隔设置在制氢管另一侧，且下弧形板和上弧形板两侧均设置有连接机构，所述多个上弧形板和多个下弧形板内一侧均设置有挡板，且挡板放置在制氢管侧壁，所述挡板两侧与下弧形板和上弧形板之间均设置有缓冲机构。该制氢管两侧通过多个上弧形板和多个下弧形板来对其外壁进行防护，通过连接机构能够将上弧形板和下弧形板进行连接，当制氢管发生碰撞时，通过上弧形板和下弧形板便能够对其进行防护。
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公开(公告)号：CN113379640B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110713548.0
申请日：2021-06-25
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合边缘信息的多级滤波图像去噪方法，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：步骤一：采用非局部均值滤波对原始含噪图像进行去噪处理，得到低噪声图像；步骤二：对低噪声图像进行同态滤波，提升图像对比度与均匀性；步骤三：基于8个方向Sobel模板检测低噪声图像的目标边缘，利用自适应阈值对边缘图像进行筛选，去除伪边缘点和残留噪点，提高边缘信息精确度；步骤四、将边缘检测图像映射到同态滤波后图像对应的灰度区间，选取较大灰度值作为融合图像的灰度值，最终实现图像的噪声去除。本发明将噪声点进行去除的同时，可以保持图像的边缘细节信息，提升图像清晰度及目标分辨率。
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公开(公告)号：CN113608237A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110713546.1
申请日：2021-06-25
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/48 , G06T3/40
摘要： 本发明公开了一种激光雷达三维距离像超分辨重构方法，涉及三维成像技术领域。根据高空间分辨率图像与低空间分辨率图像计算重构后的Gm‑APD距离像。基于最大后验概率法，将重构后的Gm‑APD距离像f(x,y)和原始的Gm‑APD距离像g(x,y)均视为马尔可夫随机场，在已知g(x,y)的情况下，求解f(x,y)使得条件概率P(f/g)取最大值。后验概率的约束项由距离保真项和正则化项组成，其中ICCD强度像参与构建正则化项。综合对仿真数据和真实数据的实验结果，可以看出本发明算法较双三次插值、引导滤波、TGV、标准图像引导算法、区域相似度引导算法性能更优。
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公开(公告)号：CN113081286A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110510625.2
申请日：2021-05-11
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
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公开(公告)号：CN114129267B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111446798.9
申请日：2021-12-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，包括主动支架、软镜进给控制机构、软镜姿态调节机构和俯仰角度调节机构，主动支架上固定连接有软镜姿态调节机构，软镜姿态调节机构上固定连接有软镜进给控制机构，软镜姿态调节机构上固定连接有俯仰角度调节机构；可以采用遥控操作机器人并根据视频软镜传回的图像信息自动完成视频软镜气管插管操作，减少麻醉医生与患者的接触，提高气管插管成功概率，缩短视频软镜插管时间，减轻医务人员的工作强度，为抢救患者争取时间。
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公开(公告)号：CN114558537A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210278096.2
申请日：2022-03-21
申请人： 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明涉及制氢技术领域，尤其是一种用于副产制氢的铌基合金制备装置，包括反应釜，所述反应釜底部两侧均固定有支脚，所述反应釜上方安装有釜盖，所述反应釜上方一侧连接有进气管，所述进气管内设置有单向机构，所述反应釜内设置有搅拌机构，所述反应釜上方另一侧连接有出气管，所述出气管一端连接有过滤机构。该制备装置通过将焦炭放置在反应釜内，再盖上釜盖,将高温水蒸气顺着进气管通入反应釜，通过单向机构能够防止反应釜内的气体从进气管排出，通过搅拌机构能够对反应釜内的焦炭进行搅拌，以此便能够使焦炭与水蒸气反应的更加充分。
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公开(公告)号：CN114129268B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111450891.7
申请日：2021-12-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作改进口咽通气道气管插管机器人，包括主动支架和连接在主动支架上的压舌板姿态调整机构，所述主动支架包括驱动压舌板姿态调整机构进行Y向和Z向运动的Y轴轨梁和Z轴轨梁，所述压舌板姿态调整机构包括基板和固定连接在基板上的四个滚珠直线导轨，四个滚珠直线导轨之间滑动连接有Y轴法兰托板，Y轴法兰托板上转动连接有两个Y轴丝杠，两个Y轴丝杠上均通过螺纹连接有丝杆滑块，两个丝杆滑块的下端均铰接有连杆，两个连杆的下端之间固定连接有气道机构；可以按照规划轨迹实现自动插管，连杆和气道机构弹性连接检测压力并根据反馈的压力自动调节改进口咽通气道姿态。
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公开(公告)号：CN114110069A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111542571.4
申请日：2021-12-14
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 基于金属橡胶的粘滞阻尼器及基于形状记忆合金丝的粘滞阻尼器，属于土木工程消能减震技术领域。为解决现有的粘滞阻尼器存在的在极限位移下活塞冲击油缸筒导致粘滞阻尼器失效和在低速脉冲作用下粘滞阻尼器耗能能力弱的问题。本发明的基于金属橡胶的粘滞阻尼器的左端盖固装在第一阻尼缸体的左端口，右端盖固装在第一阻尼缸体内；第二阻尼缸体的开口端从第一阻尼缸体的右端口伸入到第一阻尼缸体内，并固装在右端盖上，第二阻尼缸体内左右两端各设置一个金属橡胶圈，第二活塞处于两个金属橡胶圈之间，活塞杆的一端与第一连接件固连，活塞杆的另一端伸入到第二阻尼缸体内与第二活塞固连；第一活塞将第一阻尼缸体的内腔分为第一阻尼腔体和第二阻尼腔体。
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公开(公告)号：CN113379640A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110713548.0
申请日：2021-06-25
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种融合边缘信息的多级滤波图像去噪方法，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：步骤一：采用非局部均值滤波对原始含噪图像进行去噪处理，得到低噪声图像；步骤二：对低噪声图像进行同态滤波，提升图像对比度与均匀性；步骤三：基于8个方向Sobel模板检测低噪声图像的目标边缘，利用自适应阈值对边缘图像进行筛选，去除伪边缘点和残留噪点，提高边缘信息精确度；步骤四、将边缘检测图像映射到同态滤波后图像对应的灰度区间，选取较大灰度值作为融合图像的灰度值，最终实现图像的噪声去除。本发明将噪声点进行去除的同时，可以保持图像的边缘细节信息，提升图像清晰度及目标分辨率。
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公开(公告)号：CN114129268A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111450891.7
申请日：2021-12-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作改进口咽通气道气管插管机器人，包括主动支架和连接在主动支架上的压舌板姿态调整机构，所述主动支架包括驱动压舌板姿态调整机构进行Y向和Z向运动的Y轴轨梁和Z轴轨梁，所述压舌板姿态调整机构包括基板和固定连接在基板上的四个滚珠直线导轨，四个滚珠直线导轨之间滑动连接有Y轴法兰托板，Y轴法兰托板上转动连接有两个Y轴丝杠，两个Y轴丝杠上均通过螺纹连接有丝杆滑块，两个丝杆滑块的下端均铰接有连杆，两个连杆的下端之间固定连接有气道机构；可以按照规划轨迹实现自动插管，连杆和气道机构弹性连接检测压力并根据反馈的压力自动调节改进口咽通气道姿态。
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