公开(公告)号：CN109839650A

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201910116132.3

申请日：2019-02-15

申请人： 哈瓦国际航空技术(深圳)有限公司

发明人： 丛保卫 ,  丛王 ,  石辉燕

IPC分类号： G01S19/43

摘要： 本发明公开了一种无人机兼容RTK定位方法，通过利用地面控制站通过飞控连接具有RTK接收器的无人机，通过地面控制站设置RTK基准站的预设位置信息，并发送预设位置信息到RTK接收器，RTK接收器接收RTK基准站的RTK信息和预设位置信息进行无人机定位，并将RTK定位信息发送到地面控制站进行显示，其中基准站的预设位置包括现有的基准站位置信息和第三方测算的基准站高精度位置信息，使得本发明可以兼容第三方高精度测绘技术得到的位置信息，直接将高精度的基准站位置发送给无人机作为定位参考，无需考虑基准站本身位置误差和基准站与无人机距离过远导致发送延迟较高影响定位精度的问题，得到精确度更高的无人机定位信息，提高RTK在无人机上的定位精度。

公开(公告)号：CN109981730B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201910116706.7

申请日：2019-02-15

申请人： 哈瓦国际航空技术(深圳)有限公司

发明人： 丛保卫 ,  丛王 ,  石辉燕

IPC分类号： H04L67/12 ,  G08C17/02

摘要： 本发明公开了一种地面站控制无人机挂载的方法，通过地面站与无人机的飞控建立连接，并将飞控与云台连接，当任务不同时，地面站与云台之间通过飞控进行信息透传来控制不同的挂载，其中信息透传包括控制信息上传和数据信息下传，即通过飞控建立地面站和挂载云台之间的通讯链路，不用修改飞控软件，即可通过地面站完成控制挂载设备的功能，也无需修改硬件来放大飞控的通信带宽，不会增加通讯压力，通过飞控透传，使无人机地面站和云台之间进行通讯，让云台来控制对应的无人机挂载设备。

公开(公告)号：CN109839650B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN201910116132.3

申请日：2019-02-15

申请人： 哈瓦国际航空技术(深圳)有限公司

发明人： 丛保卫 ,  丛王 ,  石辉燕

IPC分类号： G01S19/43

摘要： 本发明公开了一种无人机兼容RTK定位方法，通过利用地面控制站通过飞控连接具有RTK接收器的无人机，通过地面控制站设置RTK基准站的预设位置信息，并发送预设位置信息到RTK接收器，RTK接收器接收RTK基准站的RTK信息和预设位置信息进行无人机定位，并将RTK定位信息发送到地面控制站进行显示，其中基准站的预设位置包括现有的基准站位置信息和第三方测算的基准站高精度位置信息，使得本发明可以兼容第三方高精度测绘技术得到的位置信息，直接将高精度的基准站位置发送给无人机作为定位参考，无需考虑基准站本身位置误差和基准站与无人机距离过远导致发送延迟较高影响定位精度的问题，得到精确度更高的无人机定位信息，提高RTK在无人机上的定位精度。

公开(公告)号：CN109799841A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910116135.7

申请日：2019-02-15

申请人： 哈瓦国际航空技术(深圳)有限公司

发明人： 丛保卫 ,  丛王 ,  石辉燕

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种无人机地面控制系统，通过飞行数据监控子系统、无人机操作控制子系统、任务挂载控制子系统、数据分析子系统、中央处理单元和数据链地面终端共同组成综合控制系统，其中飞行数据监控子系统用于在线监视飞行参数，无人机操作控制子系统用于通过人机界面来控制无人机飞行，任务挂载控制子系统用于控制无人机不同作业任务所携带的不同传感器，数据分析子系统用于分析无人机作业过程中获得的图像及数据，中央处理单元用于整体控制，数据链地面终端用于与无人机进行数据传输，极大的提高了无人机地面控制系统的易用性，能够灵活地克服各种未知的自然与人为因素的不利影响，适应各种复杂的环境，提高无人机的作业效率。

公开(公告)号：CN109981730A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910116706.7

申请日：2019-02-15

申请人： 哈瓦国际航空技术(深圳)有限公司

发明人： 丛保卫 ,  丛王 ,  石辉燕

IPC分类号： H04L29/08 ,  G08C17/02

摘要： 本发明公开了一种地面站控制无人机挂载的方法，通过地面站与无人机的飞控建立连接，并将飞控与云台连接，当任务不同时，地面站与云台之间通过飞控进行信息透传来控制不同的挂载，其中信息透传包括控制信息上传和数据信息下传，即通过飞控建立地面站和挂载云台之间的通讯链路，不用修改飞控软件，即可通过地面站完成控制挂载设备的功能，也无需修改硬件来放大飞控的通信带宽，不会增加通讯压力，通过飞控透传，使无人机地面站和云台之间进行通讯，让云台来控制对应的无人机挂载设备。

公开(公告)号：CN109782805A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910116222.2

申请日：2019-02-15

申请人： 哈瓦国际航空技术(深圳)有限公司

发明人： 丛保卫 ,  丛王 ,  石辉燕

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种激光雷达无人机规划航线的方法，通过获取待规划区域的位置范围，并根据航线设置参数生成待规划区域的航线，然后在航线的开始位置自动添加包含W型或M型子航线的前端航线，在航线的结束位置自动添加与航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线，在规划航线阶段就考虑到激光雷达的特殊性，添加特定的前端和尾端航线，生成完整的激光雷达航线，具有针对性，会提高拍照效果，避免了人工手动添加导致的耗时久，误差大的缺陷，提高了飞机的测绘效率和质量，提高了无人机的利用率以及建模的准确度，最终提高无人机的通勤效率，本发明可广泛应用于激光雷达无人机航线规划领域。