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公开(公告)号：CN118072302A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410240966.6
申请日：2024-03-04
申请人： 四川农业大学
IPC分类号： G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06N3/096 , G06N3/048
摘要： 本发明公开了一种面向非结构环境中多熟度大柑橘的检测方法及系统，属于智慧农业装备技术领域。该方法包括S100：进行图像数据采集，并对图像数据进行标注；S200：进行划分和增强操作，得到柑橘图像增强数据集；S300：构建PL‑YOLOC模型，采用迁移学习在柑橘图像增强数据集上训练PL‑YOLOC，并通过稀疏训练、LAMP量化剪枝，得到轻量化的PL‑YOLOC‑tiny模型；S400：基于PL‑YOLOC‑tiny模型进行非结构环境中多熟度大柑橘的检测，输出检测结果。实现了复杂场景下不同熟度和品种柑橘的精准、快速检测，为果园采摘、巡检等低算力边缘计算机器人的升级优化提供理论基础和技术参考。
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公开(公告)号：CN115336549B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202211057986.7
申请日：2022-08-30
申请人： 四川农业大学 , 四川渔光物联技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种鱼类养殖智能投喂系统及方法，投喂系统包括放料仓，放料仓的下端开口，放料仓的上端连接汇流管，汇流管与放料仓的连接处设置有第一阀门；汇流管的上端连接三根分别输送幼鱼期饲料、亚成鱼期饲料和成鱼期饲料的输送管；三根输送管的上端均连接有送料管，送料管与输送管之间设置有第二阀门，送料管内设置有送料机构。方法包括步骤S1‑S15。本发明通过系统采集环境温度、水质PH值数据信息等参数，通过监控平台获取投料历史数据，对数据在控制器内选用多元二次判别模型，通过搭建的水产养殖智能投喂系统可减少饵料浪费、降低成本、保护水生态环境、降低鱼疾病风险，对推动水产养殖业有重要意义。
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公开(公告)号：CN116006848A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211722480.3
申请日：2022-12-30
申请人： 四川农业大学
摘要： 本发明公开了一种农业智能机器人的视觉防抖装置，包括防抖组件以及夹持组件，所述防抖组件安装在机器人上，所述夹持组件包括用于支撑相机的支撑板，所述防抖组件包括液压缸、液压杆以及减压部件，所述液压杆的顶部与所述支撑板的底部连接，所述液压缸与减压部件相互连通且二者之间还设置有电磁阀，所述电磁阀与设置在所述支撑板上的压力传感器电连接。本发明能够利用夹持组件以及防抖组件对相机进行双重缓冲，避免其由于农业智能机器人在移动作业过程中受地面环境影响以及机器人运动的惯性作用，导致相机晃动较为严重，进而导致拍摄图片的清晰度以及准确度较差，影响机器人的自动采摘作业。
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公开(公告)号：CN115633670A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211189980.5
申请日：2022-09-28
申请人： 四川农业大学
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种农业用喷湿装置，包括支撑机构以及安装在所述支撑机构上的喷杆，所述喷杆的底部设置有喷头架，所述喷头架包括多个喷湿件，每个所述喷湿件上均设置有喷头，所述喷杆的底部还开设有滑槽，所述喷湿件能够沿所述滑槽移动，以改变所述喷头之间的间距；基于本发明的技术方案，能够根据农作物实际植株高度、种植行间距、间套作作物种类的区域宽度，自由调节喷湿头的高度、间距、药类，达到减少农药用量、提升农药利用率、更好地发挥出药效、减轻农药对环境的污染的效果。
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公开(公告)号：CN115211410A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211048559.2
申请日：2022-08-30
申请人： 四川农业大学 , 四川渔光物联技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种小型养殖鱼池水下分级捕捞装置及方法，捕捞装置包括捕捞箱，捕捞箱的下端从下至上依次设置有多级捕捞网，捕捞箱的上端设置有拦网，每级捕捞网和拦网的边沿均设置有牵拉绳，牵拉绳的两端分别固定在从动辊和主动辊上；驱动电机安装在捕捞箱上；捕捞箱上端的四个角上均设置有链条，四根链条均固定在称重装置上，称重装置设置在捕捞装置上。预测方法包括步骤S1‑S14。本发明设计的养殖鱼池水下分级捕捞装置具有重大的现实意义，能够根据鱼的大小不同高效进行分类捕捞的同时又能够极大程度减少对鱼体的伤害，对鱼的后期生产加工起到促进作用，同时每次捕捞完成后对鱼的生存活力指数进行预测，方便对鱼的养殖技术进行改进。
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公开(公告)号：CN115336549A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211057986.7
申请日：2022-08-30
申请人： 四川农业大学 , 四川渔光物联技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种鱼类养殖智能投喂系统及方法，投喂系统包括放料仓，放料仓的下端开口，放料仓的上端连接汇流管，汇流管与放料仓的连接处设置有第一阀门；汇流管的上端连接三根分别输送幼鱼期饲料、亚成鱼期饲料和成鱼期饲料的输送管；三根输送管的上端均连接有送料管，送料管与输送管之间设置有第二阀门，送料管内设置有送料机构。方法包括步骤S1‑S15。本发明通过系统采集环境温度、水质PH值数据信息等参数，通过监控平台获取投料历史数据，对数据在控制器内选用多元二次判别模型，通过搭建的水产养殖智能投喂系统可减少饵料浪费、降低成本、保护水生态环境、降低鱼疾病风险，对推动水产养殖业有重要意义。
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公开(公告)号：CN115294567A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210766987.2
申请日：2022-07-01
申请人： 四川农业大学
摘要： 本发明提供了一种复杂背景下多目标果实识别方法，采用GhostNet作为骨干网络以实现网络轻量化，提出由深度可分离卷积和Mish激活函数组成的DBM模块代替Neck中的CBL模块，进一步减少模型内存占比，并在网络关键位置引入高效通道注意力机制ECA，抑制复杂背景的干扰，同时，采用soft DIoU_NMS算法增强对重叠或遮挡果实的识别能力。本发明可精确、快速地识别复杂生长环境下的多目标果实，能应用于采摘机器人中，并优化采摘机器人的机器视觉系统，并能促进农业高质高效发展。
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公开(公告)号：CN118716938A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410997807.0
申请日：2024-07-24
申请人： 四川农业大学 , 中国电信股份有限公司四川分公司
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/292 , A47L11/40
摘要： 本发明涉及养殖场除尘清扫领域，公开了一种清扫降尘喷雾机，所述喷雾机包括：移动平台，所述移动平台上搭载有清扫装置和喷雾装置；所述清扫装置包括：安装架，所述安装架沿着移动平台的宽度方向延伸，所述安装架连接在移动平台上，所述安装架的底部设有用于对地面进行清扫的滚筒毛刷，所述安装架上设有驱动滚筒毛刷旋转的驱动组件；所述清扫装置还包括设置在移动平台上的吸尘组件，所述吸尘组件的吸尘口位于滚筒毛刷的后方，用于吸取地面或滚筒毛刷上的杂质，并将杂质存储在吸尘组件内；所述吸尘组件的排风口靠近喷雾装置的喷雾口，用于将喷雾装置的喷雾口喷出的水雾吹向移动平台一侧的空间内。本发明具有降尘效率高和清扫效率高等优点。
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公开(公告)号：CN118681882A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410997808.5
申请日：2024-07-24
申请人： 四川农业大学 , 中国电信股份有限公司四川分公司
摘要： 本发明涉及坑道清理设备领域，公开了一种坑道清理机，所述清理机包括：行走机构；清理机构，所述清理机构包括：刮板组，所述刮板组铰接在行走机构的前端，所述行走机构内设有驱动刮板组在竖直平面上进行旋转的第一驱动组件；冲洗机构，搭载于行走机构的后端，用于喷射出高压水流以对坑道的侧壁进行冲洗。本发明可以将清理机放置在坑道内，由行走机构载着清理机构在坑道内移动的过程中，可以将坑道内的污物和杂质刮走；并且还可以利用冲洗机构对坑道的侧壁进行冲洗，实现了对坑道内的自动清扫，能够有效避免人员接触到有害物质，提高工作的安全性。
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公开(公告)号：CN118140714A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410504601.X
申请日：2024-04-25
申请人： 四川农业大学
摘要： 本发明涉及果实采摘设备领域，公开了一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器及其方法，所述执行器包括：夹持装置，用于夹持目标果实；剪切装置，位于夹持装置的上方，用于对夹持装置上被夹紧的目标果实的果梗进行剪切，以使目标果实与其果梗分离；升降装置，所述夹持装置和剪切装置均搭载于升降装置上，用于控制夹持装置上升且同时控制剪切装置下降，或控制夹持装置下降且同时控制剪切装置上升；相机装置，搭载于剪切装置上，用于对果树上的果实进行识别，得到目标果实信息，根据目标果实信息控制夹持装置夹住目标果实，然后控制剪切装置对目标果实的果梗进行剪切。本发明能够对目标果实剪切点和夹持点进行调整，从而适应不同品种果实大小。
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