公开(公告)号：CN115347941B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202211266633.8

申请日：2022-10-17

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 曾勇 ,  唐军 ,  周睿 ,  李寅博 ,  秦萌 ,  赵政宁 ,  席在杰 ,  胥伟

IPC分类号： H04B7/185 ,  H04B17/391 ,  G06N3/006

摘要： 本发明提供一种大型高空全网应急通信无人机对地覆盖方法，包括：配置大型高空全网应急通信无人机对地覆盖模型；构建约束条件；构建效用评价函数；按照约束条件，利用粒子群优化算法求解效用评价函数最大值，找到最大值时的参数最优解；基于参数最优解，计算应定向宽波束天线安装面与天顶的夹角；无人机围绕所述覆盖模型的覆盖区域中心点盘旋，并实时获取无人机姿态信息，并结合应定向宽波束天线安装面与天顶的夹角，计算定向宽波束天线修正角。本发明能够通过实时获取无人机姿态信息，动态调整定向宽波束天线指向，实现对目标区域的稳定覆盖，解决当前无人机应急通信搭载空中基站天线布局以及扇区设计存在的覆盖性不足的问题。

公开(公告)号：CN115603798A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211497200.3

申请日：2022-11-28

申请人： 四川腾盾科技有限公司(CN)

发明人： 曾勇 ,  周睿 ,  唐军 ,  秦萌 ,  赵政宁 ,  席在杰 ,  李寅博

IPC分类号： H04B7/185

摘要： 本发明提供一种全网应急通信无人机卫星通信系统，包括：无人机平台上搭载的全网基础电信企业基站通信基站设备、机载多网融合网关设备、视距链路机载设备和卫通链路机载设备，无人机地面控制站，卫星链路地面站，地面多网融合网关设备以及应急指挥控制大厅；地面多网融合网关设备用于连接各个运营商核心网。本发明相比现有单一基础电信运营商单一基站覆盖方式，整套系统具备包括电信、移动、联通、广电在内的全网基础电信运营商通信服务保障能力；网络容量明显提升，普适性强，支持更多地面终端用户接入；结合电信、联通共建共享机制以及移动、广电共建共享机制，整套系统具备冗余度，可靠性高。

公开(公告)号：CN112947568A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110254361.9

申请日：2021-03-09

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 余白玲 ,  唐军 ,  何根 ,  苗斌

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及无人机监视控制技术领域，公开了一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，本方法包括：S1，地面控制站接受无人机广播消息确定是否接入；S2，如果是，则发送控制权申请，无人机进行比对，若是允许接入则进入下一步；S3，主控站收到无人机下传的允许接入申请，在审核通过后将无人机的控制权限给指定的接入地面控制站；S4，无人机下传协议规则文件和指挥控制软件组件；S5，根据无人机下传的指挥控制软件对接入地面控制站进行重载，S6，接入地面控制站完成无人机系统的控制权交接；S7，接入地面控制站根据下传的协议规则文件执行完成任务；S8，对指挥控制软件进行复位。本方法实现了对多个地面控制站的控制服务分发和对各个无人机的监控。

公开(公告)号：CN118068854A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410495020.4

申请日：2024-04-24

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 罗登 ,  林涛 ,  唐军 ,  胡木 ,  陈翔 ,  潘星 ,  杨磊

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障路径规划方法，包括：构建引力场和构建斥力场；构建并初始化规划任务表，存储规划结果的图Network；遍历规划任务表，获取障碍的子目标点，迭代更新规划任务表；根据规划任务表，基于人工势场法进行迭代循环规划路径；遍历Network中起点到终点的所有路径，按照设定的评价条件进行筛选，获得最优路径。本发明基于人工势场法，引入了子目标点，极大地减少了人工势场算法陷入局部最小值的几率，解决了传统人工势场的局部最小值问题，实现了在复杂障碍环境下无人机的全局路径规划。

公开(公告)号：CN115347941A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211266633.8

申请日：2022-10-17

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 曾勇 ,  唐军 ,  周睿 ,  李寅博 ,  秦萌 ,  赵政宁 ,  席在杰 ,  胥伟

IPC分类号： H04B7/185 ,  H04B17/391 ,  G06N3/00

摘要： 本发明提供一种大型高空全网应急通信无人机对地覆盖方法，包括：配置大型高空全网应急通信无人机对地覆盖模型；构建约束条件；构建效用评价函数；按照约束条件，利用粒子群优化算法求解效用评价函数最大值，找到最大值时的参数最优解；基于参数最优解，计算应定向宽波束天线安装面与天顶的夹角；无人机围绕所述覆盖模型的覆盖区域中心点盘旋，并实时获取无人机姿态信息，并结合应定向宽波束天线安装面与天顶的夹角，计算定向宽波束天线修正角。本发明能够通过实时获取无人机姿态信息，动态调整定向宽波束天线指向，实现对目标区域的稳定覆盖，解决当前无人机应急通信搭载空中基站天线布局以及扇区设计存在的覆盖性不足的问题。

公开(公告)号：CN118068854B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410495020.4

申请日：2024-04-24

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 罗登 ,  林涛 ,  唐军 ,  胡木 ,  陈翔 ,  潘星 ,  杨磊

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障路径规划方法，包括：构建引力场和构建斥力场；构建并初始化规划任务表，存储规划结果的图Network；遍历规划任务表，获取障碍的子目标点，迭代更新规划任务表；根据规划任务表，基于人工势场法进行迭代循环规划路径；遍历Network中起点到终点的所有路径，按照设定的评价条件进行筛选，获得最优路径。本发明基于人工势场法，引入了子目标点，极大地减少了人工势场算法陷入局部最小值的几率，解决了传统人工势场的局部最小值问题，实现了在复杂障碍环境下无人机的全局路径规划。

公开(公告)号：CN116933980B

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311189578.1

申请日：2023-09-15

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 陈翔 ,  陈洪 ,  林涛 ,  唐军 ,  胡木

IPC分类号： G06Q10/063 ,  G06Q50/26

摘要： 本发明提供一种无人机集群指挥控制调度方法，包括：地面控制站设置多个集群监控席位，每个集群监控席位均部署集群综合监控软件；每个集群监控席位的集群综合监控软件依次按照席位编号顺序配置，且席位编号唯一；集群监控席位优先级按照席位编号从小到大依次排列，席位编号小的集群监控席位优先级大于席位编号大的集群监控席位优先级；依据每个集群监控席位的集群综合监控软件的席位编号设置集群无人机控制权调度方式；利用所述集群无人机控制权调度方式进行集群无人机控制权调度切换。本发明完善了集群无人机控制系统机上控制和地面控制策略，设计了控制权调度流程，在实现集群无人机灵活多变的控制策略的同时保证控制安全可靠。

公开(公告)号：CN115601471B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211620058.7

申请日：2022-12-16

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 杨磊 ,  陈翔 ,  唐军 ,  袁斌林 ,  潘星 ,  罗登

IPC分类号： G06T11/20

摘要： 本发明公开了基于大型无人机光电侦察扫过区域的绘制方法，涉及无人机侦察区域图像绘制领域，包括：首先在态势地图上绘制本次侦察任务区域；再根据侦察任务区域和预设的有效侦察分辨率，对光电球的照射区域进行裁剪，得到光电球的有效照射区域；然后根据光电球的有效照射区域，计算出光电球的有效扫过区域，并绘制在态势地图上；再通过改变态势地图上有效扫过区域透明度的方式反映对该区域侦察照射的次数；最后实时对任务区域的有效照射情况做百分比统计，并显示于态势地图上；本发明，可以使光电球操作员能够直观地看见当前有效的侦察范围和已扫过区域的情况，以及让后方指挥人员直观地看到当前任务执行情况，提高了侦察任务的作业效率。

公开(公告)号：CN115601471A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211620058.7

申请日：2022-12-16

申请人： 四川腾盾科技有限公司(CN)

发明人： 杨磊 ,  陈翔 ,  唐军 ,  袁斌林 ,  潘星 ,  罗登

IPC分类号： G06T11/20

摘要： 本发明公开了基于大型无人机光电侦察扫过区域的绘制方法，涉及无人机侦察区域图像绘制领域，包括：首先在态势地图上绘制本次侦察任务区域；再根据侦察任务区域和预设的有效侦察分辨率，对光电球的照射区域进行裁剪，得到光电球的有效照射区域；然后根据光电球的有效照射区域，计算出光电球的有效扫过区域，并绘制在态势地图上；再通过改变态势地图上有效扫过区域透明度的方式反映对该区域侦察照射的次数；最后实时对任务区域的有效照射情况做百分比统计，并显示于态势地图上；本发明，可以使光电球操作员能够直观地看见当前有效的侦察范围和已扫过区域的情况，以及让后方指挥人员直观地看到当前任务执行情况，提高了侦察任务的作业效率。

公开(公告)号：CN112947568B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202110254361.9

申请日：2021-03-09

申请人： 四川腾盾科技有限公司

发明人： 余白玲 ,  唐军 ,  何根 ,  苗斌

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及无人机监视控制技术领域，公开了一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，本方法包括：S1，地面控制站接受无人机广播消息确定是否接入；S2，如果是，则发送控制权申请，无人机进行比对，若是允许接入则进入下一步；S3，主控站收到无人机下传的允许接入申请，在审核通过后将无人机的控制权限给指定的接入地面控制站；S4，无人机下传协议规则文件和指挥控制软件组件；S5，根据无人机下传的指挥控制软件对接入地面控制站进行重载，S6，接入地面控制站完成无人机系统的控制权交接；S7，接入地面控制站根据下传的协议规则文件执行完成任务；S8，对指挥控制软件进行复位。本方法实现了对多个地面控制站的控制服务分发和对各个无人机的监控。