公开(公告)号：CN115810153B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310077847.9

申请日：2023-02-08

申请人： 四川高速公路建设开发集团有限公司 ,  四川智慧高速科技有限公司 ,  四川雅西高速公路有限责任公司 ,  四川省公路规划勘察设计研究院有限公司

发明人： 白皓 ,  罗煜 ,  盛鹏 ,  唐浩 ,  刘武 ,  赵霄 ,  李永江 ,  李凯 ,  冉光炯 ,  许濒支 ,  何斌 ,  苏学农 ,  朱婧 ,  范庸 ,  贾洋 ,  李升甫 ,  代超 ,  雷秉川 ,  曾梓义 ,  李诗娆 ,  刘霜辰

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/36 ,  G06T17/00

摘要： 本发明涉及高速公路点云提取技术领域，具体涉及一种基于相对熵和语义约束的高速公路点云提取方法，包括以下步骤：获取道路原始点云数据及其RGB信息，通过自适应滤波得到地面点云集合T和非地面点云F；对地面点云集合T进行初始化；进行点的相似性约束，同时将点云聚类为体素，并建立体素邻接列表；使用相对熵函数，对体素进行进一步的扩张和收缩，通过结构相似性索引结合相对熵概率值进行叠加；对所述单体进行语义约束，并进行平整度判断，最终得到最终路面点云结果。本发明通过设置点相似性约束、相对熵函数以及结构相似性索引解决了在复杂道路环境提取结果不稳定或者失效的问题；通过设置语义约束优化分类，得到更精确的道路提取结果。

公开(公告)号：CN115810153A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202310077847.9

申请日：2023-02-08

申请人： 四川高速公路建设开发集团有限公司 ,  四川智慧高速科技有限公司 ,  四川雅西高速公路有限责任公司 ,  四川省公路规划勘察设计研究院有限公司

发明人： 白皓 ,  罗煜 ,  盛鹏 ,  唐浩 ,  刘武 ,  赵霄 ,  李永江 ,  李凯 ,  冉光炯 ,  许濒支 ,  何斌 ,  苏学农 ,  朱婧 ,  范庸 ,  贾洋 ,  李升甫 ,  代超 ,  雷秉川 ,  曾梓义 ,  李诗娆 ,  刘霜辰

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/36 ,  G06T17/00

摘要： 本发明涉及高速公路点云提取技术领域，具体涉及一种基于相对熵和语义约束的高速公路点云提取方法，包括以下步骤：获取道路原始点云数据及其RGB信息，通过自适应滤波得到地面点云集合T和非地面点云F；对地面点云集合T进行初始化；进行点的相似性约束，同时将点云聚类为体素，并建立体素邻接列表；使用相对熵函数，对体素进行进一步的扩张和收缩，通过结构相似性索引结合相对熵概率值进行叠加；对所述单体进行语义约束，并进行平整度判断，最终得到最终路面点云结果。本发明通过设置点相似性约束、相对熵函数以及结构相似性索引解决了在复杂道路环境提取结果不稳定或者失效的问题；通过设置语义约束优化分类，得到更精确的道路提取结果。