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公开(公告)号:CN105230368B
公开(公告)日:2018-05-29
申请号:CN201510734444.2
申请日:2015-11-02
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号: A01G3/08
摘要: 本发明公开了一种带电作业机器人除枝工具,包括壳体组件、电机齿轮组件和控制盒组件,所述壳体组件、机齿轮组件和控制盒组件均与支架体组件相连;壳体组件包括依次连接的锯条、移动体及顶杆,所述电机齿轮组件包括电机、主动齿轮、被动齿轮及凸轮,控制盒组件控制电机带动主动齿轮转动,主动齿轮与被动齿轮啮合,凸轮随被动齿轮转动,凸轮与顶杆相连,凸轮的转动带动顶杆、移动体及锯条直线运动。本发明安全、可靠,操作方便,切除高压线路附近树枝,满足高压带电机器人除枝作业任务的要求,避免因树枝靠近线路造成接地事故。
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公开(公告)号:CN105375406B
公开(公告)日:2017-12-12
申请号:CN201510732654.8
申请日:2015-11-02
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明涉及一种电缆绝缘层清除器及具有该清除器的清除装置与方法。电缆绝缘层清除器部分主要包括:主支架,主支架内具有驱动油缸,驱动油缸的活塞杆与多连杆机构固定连接,多连杆机构将驱动油缸的动力传递给棘轮驱动架,棘轮驱动架上铰接有棘爪;所述棘轮上固定连接有刀具压紧下夹,刀具压紧下夹与刀具压紧上夹相铰接,刀具压紧下夹通过间距调整机构来控制刀具压紧上夹之间的距离;刀具压紧上夹与刀具压紧上夹之间为用于放置电缆的空间;所述刀具压紧上夹的一侧连接有刀具;所述棘轮在棘轮驱动架的带动下间歇性运动,带动刀具同轴同速运动,实现对电缆绝缘层的清除。本装置可以应用于直接带电作业和间接带电作业,自动化程度高,作业效率高,劳动强度低。
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公开(公告)号:CN104325454A
公开(公告)日:2015-02-04
申请号:CN201410614158.8
申请日:2014-11-04
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要: 本发明公开了一种复杂线路环境下带电作业机器人平台,包括左、右机械臂、控制模块、绝缘支撑、平台支架、外壳、伸缩机构和小吊臂,其中,控制模块驱动机械臂的动作,绝缘支撑上固定主手,伸缩机构包括左、右伸缩机构,分别固定于平台支架的两端,分别与左、右机械臂通过绝缘支撑连接,外壳包裹上述机构,小吊臂固定于外壳上端,平台支架通过托底与斗臂车末端连接,可以进行360度旋转。采用该机器人作业平台,在实际复杂线路作业环境下,使机器人能够替代人工完成全部配电网带电作业项目,包括:断线、接线、更换跌落保险、变压器、横担等,减少作业人员数量、大幅度减轻作业人员的劳动强度,最大限度的保证作业人员的安全。
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公开(公告)号:CN105230368A
公开(公告)日:2016-01-13
申请号:CN201510734444.2
申请日:2015-11-02
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号: A01G3/08
摘要: 本发明公开了一种带电作业机器人除枝工具,包括壳体组件、电机齿轮组件和控制盒组件,所述壳体组件、机齿轮组件和控制盒组件均与支架体组件相连;壳体组件包括依次连接的锯条、移动体及顶杆,所述电机齿轮组件包括电机、主动齿轮、被动齿轮及凸轮,控制盒组件控制电机带动主动齿轮转动,主动齿轮与被动齿轮啮合,凸轮随被动齿轮转动,凸轮与顶杆相连,凸轮的转动带动顶杆、移动体及锯条直线运动。本发明安全、可靠,操作方便,切除高压线路附近树枝,满足高压带电机器人除枝作业任务的要求,避免因树枝靠近线路造成接地事故。
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公开(公告)号:CN105234942B
公开(公告)日:2018-08-10
申请号:CN201510735630.8
申请日:2015-11-02
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了大持重液压小吊臂的控制系统及其控制方法,遥控器通过光纤收发模块与工控机通信,工控机连接信号处理模块,信号处理模块输出的模拟量通过伺服放大器与多个液压伺服阀连接,角度传感器设于小吊臂上,且通过传感器集束系统连接信号处理模块,遥控器的指令通过光纤收发模块下发给工控机,工控机通过信号处理模块下发控制指令、开关驱动指令给小吊臂。本发明自行设计的大持重液压小吊臂控制系统经实验验证,代替人的手臂完成10kV配电带电更换横担、变压器重载任务。
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公开(公告)号:CN105375406A
公开(公告)日:2016-03-02
申请号:CN201510732654.8
申请日:2015-11-02
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明涉及一种电缆绝缘层清除器及具有该清除器的清除装置与方法。电缆绝缘层清除器部分主要包括:主支架,主支架内具有驱动油缸,驱动油缸的活塞杆与多连杆机构固定连接,多连杆机构将驱动油缸的动力传递给棘轮驱动架,棘轮驱动架上铰接有棘爪;所述棘轮上固定连接有刀具压紧下夹,刀具压紧下夹与刀具压紧上夹相铰接,刀具压紧下夹通过间距调整机构来控制刀具压紧上夹之间的距离;刀具压紧上夹与刀具压紧上夹之间为用于放置电缆的空间;所述刀具压紧上夹的一侧连接有刀具;所述棘轮在棘轮驱动架的带动下间歇性运动,带动刀具同轴同速运动,实现对电缆绝缘层的清除。本装置可以应用于直接带电作业和间接带电作业,自动化程度高,作业效率高,劳动强度低。
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公开(公告)号:CN104325454B
公开(公告)日:2017-02-01
申请号:CN201410614158.8
申请日:2014-11-04
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要: 本发明公开了一种复杂线路环境下带电作业机器人平台,包括左、右机械臂、控制模块、绝缘支撑、平台支架、外壳、伸缩机构和小吊臂,其中,控制模块驱动机械臂的动作,绝缘支撑上固定主手,伸缩机构包括左、右伸缩机构,分别固定于平台支架的两端,分别与左、右机械臂通过绝缘支撑连接,外壳包裹上述机构,小吊臂固定于外壳上端,平台支架通过托底与斗臂车末端连接,可以进行360度旋转。采用该机器人作业平台,在实际复杂线路作业环境下,使机器人能够替代人工完成全部配电网带电作业项目,包括:断线、接线、更换跌落保险、变压器、横担等,减少作业人员数量、大幅度减轻作业人员的劳动强度,最大限度的保证作业人员的安全。
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公开(公告)号:CN104354152B
公开(公告)日:2016-03-09
申请号:CN201410613044.1
申请日:2014-11-04
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要: 本发明公开了一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统包括机器人平台支架,所述机器人平台支架上设有左右主手,左、右主手上分别设有左、右主手绝缘支撑,左、右主手绝缘支撑上连接对应的左、右主手控制器绝缘支撑;机器人平台支架外部包裹有绝缘成型外壳,绝缘成型外壳上部安装有绝缘摄像机支撑、绝缘顶棚;机器人平台支架上设有左、右绝缘控制踏板,左右绝缘控制踏板连接左右绝缘拖链,左右绝缘拖链连接左右绝缘伸缩管,左右绝缘伸缩管前端设有左右机械臂绝缘支撑;本发明机器人绝缘防护系统设计,在6自由度机械臂基础上增加基座绝缘伸缩冗余自由度,可以在不调整斗臂车位姿情况下,使机械臂能够进入复杂线路环境开展作业。
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公开(公告)号:CN105234942A
公开(公告)日:2016-01-13
申请号:CN201510735630.8
申请日:2015-11-02
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了大持重液压小吊臂的控制系统及其控制方法,遥控器通过光纤收发模块与工控机通信,工控机连接信号处理模块,信号处理模块输出的模拟量通过伺服放大器与多个液压伺服阀连接,角度传感器设于小吊臂上,且通过传感器集束系统连接信号处理模块,遥控器的指令通过光纤收发模块下发给工控机,工控机通过信号处理模块下发控制指令、开关驱动指令给小吊臂。本发明自行设计的大持重液压小吊臂控制系统经实验验证,代替人的手臂完成10kV配电带电更换横担、变压器重载任务。
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公开(公告)号:CN104354152A
公开(公告)日:2015-02-18
申请号:CN201410613044.1
申请日:2014-11-04
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要: 本发明公开了一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统包括机器人平台支架,所述机器人平台支架上设有左右主手,左、右主手上分别设有左、右主手绝缘支撑,左、右主手绝缘支撑上连接对应的左、右主手控制器绝缘支撑;机器人平台支架外部包裹有绝缘成型外壳,绝缘成型外壳上部安装有绝缘摄像机支撑、绝缘顶棚;机器人平台支架上设有左、右绝缘控制踏板,左右绝缘控制踏板连接左右绝缘拖链,左右绝缘拖链连接左右绝缘伸缩管,左右绝缘伸缩管前端设有左右机械臂绝缘支撑;本发明机器人绝缘防护系统设计,在6自由度机械臂基础上增加基座绝缘伸缩冗余自由度,可以在不调整斗臂车位姿情况下,使机械臂能够进入复杂线路环境开展作业。
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