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公开(公告)号：CN105789933A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610352050.5
申请日：2016-05-25
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司武汉供电公司
发明人： 鲍玉川 , 张大国 , 孟碧波 , 蔡勇 , 刘首文 , 李诚 , 刘海琼 , 徐琴 , 江文娟 , 王旋 , 项涛 , 蔡骏峰 , 汤胜 , 李延锋 , 周波 , 吴喻飞 , 周革胜 , 陈艳 , 邹芹 , 柯亮 , 吕露 , 李刚 , 张硕 , 石一辉 , 李松
摘要： 本发明涉及子板端部板面和可设计成管状头部的金属线之间的连接结构，特涉及一种适用于机械手作业的变电站板式金具及使用方法。本发明装置的上母板端金具含有圆孔，圆孔与圆管的一端相连接；下母板端金具包括四块长U形压板和两块短U形压板，四块长U形压板和两块短U形压板在上母板端金具与圆管连接的一端对称分布，两块短U形压板位于上母板端金具的中间，四块长U形压板均匀分布于两块短U形压板的两侧；子板端金具包括水平面板、竖直面板和旋钮，竖直面板的一端与水平面板的一端相互连；旋钮连接圆管的另一端。本发明简化了板式金具的拆装难度，有利于提高金具拆装的工作效率。
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公开(公告)号：CN107300391A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710497539.6
申请日：2017-06-26
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司武汉供电公司 , 武汉易锐科技发展有限公司
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明属于机器人定位技术领域，涉及一种变电站智能巡检机器人定位坐标的自动校正装置及校正方法。所述自动校正装置采用基于RFID电子标签、二维码识别、激光测距以及电子罗盘定位的多种技术共同构成。该装置及方法可以实现在变电站内针对变电站智能巡检机器人逻辑定位系统可能出现的定位误差，进行自动校准的功能。
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公开(公告)号：CN106979786A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710259688.9
申请日：2017-04-20
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司武汉供电公司 , 武汉易锐科技发展有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明属于机器人避障路线选择优化控制技术领域，涉及一种基于3D实景地图和UWB定位技术的巡检机器人路径优化方法。该方法可以在变电站主控室3D实景地图的基础上叠加基于UWB(超宽带技术)定位技术，构成变电站主控室二维定位坐标系统，根据变电站主控室二维定位坐标系统，同时结合变电站主控室智能巡检机器人障碍检测系统，动态比对上述二个系统的数据计算并优化机器人的行进路径，从而动态实时的适应机器人周边作业环境的改变。解决了变电站巡检机器人无法针对变电站主控室环境多变的特点，实时自动调整其作业路径，动态适应巡检机器人作业场景的变更的问题。
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公开(公告)号：CN105870684A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610352078.9
申请日：2016-05-25
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司武汉供电公司
发明人： 鲍玉川 , 张大国 , 孟碧波 , 蔡勇 , 刘首文 , 李诚 , 刘海琼 , 徐琴 , 江文娟 , 王旋 , 项涛 , 蔡骏峰 , 汤胜 , 李延锋 , 周波 , 吴喻飞 , 周革胜 , 陈艳 , 邹芹 , 柯亮 , 吕露 , 李刚 , 张硕 , 石一辉 , 李松
摘要： 本发明涉及管母线端部板面和可设计成管状头部的金属线之间的连接结构，特涉及一种适用于机械手作业的变电站侧拔式管式金具及使用方法。本发明的装置包括母线端金具、软线端金具，其中母线端金具包括上母线端金具、下母线端金具，上母线端金具包括水平面板、竖直面板、第一半圆形凹槽、第一螺栓孔；下母线端金具包括第二半圆形凹槽、内嵌螺母、第二螺栓孔；软线端金具的连接部位夹持在第一半圆形凹槽、第二半圆形凹槽所形成的圆孔中。本发明的装置拆卸时无需将螺栓完全卸下的特点，具有了管式金具操作简单的优点，同时在软线端金具上设计的夹持部位，方便机器人操作。
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公开(公告)号：CN106192785A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610773164.7
申请日：2016-08-30
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司武汉供电公司 , 武汉理工大学
发明人： 李诚 , 刘首文 , 蔡骏峰 , 汤胜 , 李延锋 , 章林柯 , 周波 , 刘海琼 , 徐琴 , 江文娟 , 王旋 , 项涛 , 吴喻飞 , 周革胜 , 陈艳 , 邹芹 , 柯亮 , 吕露 , 李刚 , 张硕 , 石一辉 , 李松 , 李和君
IPC分类号： E01F8/00
CPC分类号： E01F8/0005
摘要： 本发明涉及噪声控制领域，尤其涉及一种用于变电站的全频段降噪声屏障及屏蔽装置。本发明包括超材料低频降噪层和高频降噪层，超材料低频降噪层设置于全频段降噪声屏障本体的前端，高频降噪层设置于超材料低频降噪层后端，超材料低频降噪层由若干周期性排布的晶格组成，每个晶格间设置硅橡胶弹性薄膜，硅橡胶弹性薄膜的声入射方向一侧粘贴有质量块。本发明可设置于变压器附近，从变压器噪声传播路径上有效降低全频段噪声，相比于传统声屏障具有隔声量大、厚度小、质量轻等优点，且有效弥补了传统声屏障难以阻隔500Hz以下低频噪声的不足。
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公开(公告)号：CN107121983A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710372461.5
申请日：2017-05-24
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司武汉供电公司 , 武汉易锐科技发展有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/028 , G05D1/0276
摘要： 本发明属于机器人避障路线选择优化控制技术领域，涉及一种基于3D实景地图和电子罗盘的巡检机器人路径优化控制器及控制方法。该方法采用基于3D实景地图和电子罗盘定位技术构成的变电站主控室二维定位坐标系统，同时结合电站主控室智能巡检机器人障碍检测系统，动态比对上述两个系统的数据计算并优化机器人的进行路径，从而动态实时的适应机器人周边作业环境的改变。解决了变电站巡检机器人无法针对变电站主控室环境多变的特点，实时自动调整其作业路径，动态适应巡检机器人作业场景的变更的问题。
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公开(公告)号：CN206157597U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201620999720.8
申请日：2016-08-30
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司武汉供电公司 , 武汉理工大学
发明人： 李诚 , 刘首文 , 蔡骏峰 , 汤胜 , 李延锋 , 章林柯 , 周波 , 刘海琼 , 徐琴 , 江文娟 , 王旋 , 项涛 , 吴喻飞 , 周革胜 , 陈艳 , 邹芹 , 柯亮 , 吕露 , 李刚 , 张硕 , 石一辉 , 李松 , 李和君
IPC分类号： E01F8/00
摘要： 本实用新型涉及噪声控制领域，尤其涉及一种用于变电站的全频段降噪声屏障及屏蔽装置。本实用新型包括超材料低频降噪层和高频降噪层，超材料低频降噪层设置于全频段降噪声屏障本体的前端，高频降噪层设置于超材料低频降噪层后端，超材料低频降噪层由若干周期性排布的晶格组成，每个晶格间设置硅橡胶弹性薄膜，硅橡胶弹性薄膜的声入射方向一侧粘贴有质量块。本实用新型可设置于变压器附近，从变压器噪声传播路径上有效降低全频段噪声，相比于传统声屏障具有隔声量大、厚度小、质量轻等优点，且有效弥补了传统声屏障难以阻隔500Hz以下低频噪声的不足。
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公开(公告)号：CN205657211U
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201620483895.3
申请日：2016-05-25
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司武汉供电公司
发明人： 鲍玉川 , 张大国 , 孟碧波 , 蔡勇 , 刘首文 , 李诚 , 刘海琼 , 徐琴 , 江文娟 , 王旋 , 项涛 , 蔡骏峰 , 汤胜 , 李延锋 , 周波 , 吴喻飞 , 周革胜 , 陈艳 , 邹芹 , 柯亮 , 吕露 , 李刚 , 张硕 , 石一辉 , 李松
摘要： 本实用新型涉及管母线端部板面和可设计成管状头部的金属线之间的连接结构，特涉及一种适用于机械手作业的变电站侧拔式管式金具。本实用新型的装置包括母线端金具、软线端金具，其中母线端金具包括上母线端金具、下母线端金具，上母线端金具包括水平面板、竖直面板、第一半圆形凹槽、第一螺栓孔；下母线端金具包括第二半圆形凹槽、内嵌螺母、第二螺栓孔；软线端金具的连接部位夹持在第一半圆形凹槽、第二半圆形凹槽所形成的圆孔中。本实用新型的装置拆卸时无需将螺栓完全卸下的特点，具有了管式金具操作简单的优点，同时在软线端金具上设计的夹持部位，方便机器人操作。
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公开(公告)号：CN104462813B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201410736920.X
申请日：2014-12-05
申请人： 国家电网公司 , 国家电网公司华北分部 , 清华大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明涉及一种变电站变结构双尺度数据融合方法，属于电力系统运行和控制技术领域，该方法包括：构造粗、细尺度状态向量；采用母线模型对细尺度融合周期内的PMU和RTU节点量测量进行细尺度数据融合，构建细尺度融合量测方程；根据不同情况给定细尺度状态向量的初值；进行细尺度状态估计；直至粗尺度融合周期开始时刻到来构建粗尺度融合量测方程；给定粗尺度状态向量初值进行粗尺度状态估计，将粗尺度状态估计结果上送至调度中心，供调度员使用。本发明可以高效地、充分地利用变电站内来自RTU、PMU的多源数据，将量测量中的坏数据进行辨识和剔除，显著提高变电站状态估计的抗差性能。
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公开(公告)号：CN104462813A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410736920.X
申请日：2014-12-05
申请人： 国家电网公司 , 国家电网公司华北分部 , 清华大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明涉及一种变电站变结构双尺度数据融合方法，属于电力系统运行和控制技术领域，该方法包括：构造粗、细尺度状态向量；采用母线模型对细尺度融合周期内的PMU和RTU节点量测量进行细尺度数据融合，构建细尺度融合量测方程；根据不同情况给定细尺度状态向量的初值；进行细尺度状态估计；直至粗尺度融合周期开始时刻到来构建粗尺度融合量测方程；给定粗尺度状态向量初值进行粗尺度状态估计，将粗尺度状态估计结果上送至调度中心，供调度员使用。本发明可以高效地、充分地利用变电站内来自RTU、PMU的多源数据，将量测量中的坏数据进行辨识和剔除，显著提高变电站状态估计的抗差性能。
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