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公开(公告)号：CN107221874B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710551283.2
申请日：2017-07-07
申请人： 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体、机器人固定平台、可伸缩的等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置、绝缘绳推送装置、平衡控制装置和机器人锁紧装置，所述方法包括方法，a、通过无人机将绝缘牵引绳的中部挂在高压输电线上，绝缘牵引绳的两端置于地面上；b、跟斗滑车挂线，c、机器人运载平台上线，d、带电作业机器人上线，e、带电作业机器人准备与机器人运载平台分离，f、带电作业机器人下线动作与上述流程相反，本发明实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。
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公开(公告)号：CN107104390A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710552655.3
申请日：2017-07-07
申请人： 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种带电检测和清扫一体化机器人，包括两个夹持臂装置、一个检测和清扫臂装置和支撑箱体，两个夹持臂装置对称布置于支撑箱体的纵向两侧。夹持臂装置包括夹持臂组件和纵向伸缩装置，夹持臂组件的夹持手柄铰接成剪刀状结构，上升和闭合动作同时实现、打开和下降同时实现，结构简单，运动稳定，纵向伸缩装置使夹持臂组件水平伸缩。检测和清扫臂装置包括检测和清扫臂组件、竖向驱动装置和纵向驱动装置，竖向驱动装置使清扫臂组件的横向安装架上升和下降，纵向驱动装置使检测和清扫臂组件沿支撑箱体水平移动，清扫刷安装于清扫臂组件清扫动力装置的输出部件上清扫绝缘子表面。通过夹持臂组件及检测和清扫臂组件的配合检测绝缘子阻值。
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公开(公告)号：CN107221874A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710551283.2
申请日：2017-07-07
申请人： 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体、机器人固定平台、可伸缩的等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置、绝缘绳推送装置、平衡控制装置和机器人锁紧装置，所述方法包括方法，a、通过无人机将绝缘牵引绳603的中部挂在高压输电线602上，绝缘牵引绳603的两端置于地面上；b、跟斗滑车挂线，c、机器人运载平台上线，d、带电作业机器人上线，e、带电作业机器人准备与机器人运载平台分离，f、带电作业机器人下线动作与上述流程相反，本发明实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。
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公开(公告)号：CN107247187B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201710552469.X
申请日：2017-07-07
申请人： 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心
IPC分类号： G01R27/08
摘要： 本发明涉及移动检测机器人技术领域，公开了一种用于输电线绝缘子带电检测机器人及其使用方法，包括：移动式电控箱；设置在移动式电控箱的上表面的第二机械手；设置在移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及设置在移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，第一机械手、第二机械手以及第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，移动式电控箱中的控制系统通过线路与第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值。该带电检测机器人消除了输电线路泄露电流对绝缘子阻值测量结果的影响，具有实时、准确测量绝缘子阻值的优点。
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公开(公告)号：CN107104390B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710552655.3
申请日：2017-07-07
申请人： 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种带电检测和清扫一体化机器人，包括两个夹持臂装置、一个检测和清扫臂装置和支撑箱体，两个夹持臂装置对称布置于支撑箱体的纵向两侧。夹持臂装置包括夹持臂组件和纵向伸缩装置，夹持臂组件的夹持手柄铰接成剪刀状结构，上升和闭合动作同时实现、打开和下降同时实现，结构简单，运动稳定，纵向伸缩装置使夹持臂组件水平伸缩。检测和清扫臂装置包括检测和清扫臂组件、竖向驱动装置和纵向驱动装置，竖向驱动装置使清扫臂组件的横向安装架上升和下降，纵向驱动装置使检测和清扫臂组件沿支撑箱体水平移动，清扫刷安装于清扫臂组件清扫动力装置的输出部件上清扫绝缘子表面。通过夹持臂组件及检测和清扫臂组件的配合检测绝缘子阻值。
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公开(公告)号：CN107247187A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710552469.X
申请日：2017-07-07
申请人： 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心
IPC分类号： G01R27/08
CPC分类号： G01R27/08
摘要： 本发明涉及移动检测机器人技术领域，公开了一种用于输电线绝缘子带电检测机器人及其使用方法，包括：移动式电控箱；设置在移动式电控箱的上表面的第二机械手；设置在移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及设置在移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，第一机械手、第二机械手以及第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，移动式电控箱中的控制系统通过线路与第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值。该带电检测机器人消除了输电线路泄露电流对绝缘子阻值测量结果的影响，具有实时、准确测量绝缘子阻值的优点。
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公开(公告)号：CN206947853U
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201720819082.1
申请日：2017-07-07
申请人： 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型公开了一种带电检测和清扫一体化机器人的检测和清扫装置，包括立式安装架、横向安装架、驱动装置、清扫动力装置、清扫刷；横向安装架上有开口朝下的抓手槽，清扫动力装置安装于横向安装架上抓手槽周围的实体上，横向安装架连接于立式安装架上，驱动装置使横向安装架沿立式安装架升降，清扫刷安装于清扫动力装置的输出部件上。通过清扫动力装置的运动带动清扫刷清扫绝缘子内壁的灰尘。同时横向安装架可沿立式安装架稳定的升降，以使横向安装架在机器人平移时避开绝缘子。具有结构简单、运动稳定、清扫效率高和效果好的优势。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207053050U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201720823325.9
申请日：2017-07-07
申请人： 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体、机器人固定平台、可伸缩的等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置、绝缘绳推送装置、平衡控制装置和机器人锁紧装置，所述方法包括方法，a、通过无人机将绝缘牵引绳603的中部挂在高压输电线602上，绝缘牵引绳603的两端置于地面上；b、跟斗滑车挂线，c、机器人运载平台上线，d、带电作业机器人上线，e、带电作业机器人准备与机器人运载平台分离，f、带电作业机器人下线动作与上述流程相反，本实用新型实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207053047U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201720823143.1
申请日：2017-07-07
申请人： 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种用于带电作业机器上下线的车载式作业平台，包括运输车、控制室、作业箱体、作业平台和运载平台支撑架，所述控制室固定在作业箱体上，所述作业箱体的通过水平调整机构安装在运输车上，所述作业平台通过旋转机构安装在作业箱体上，所述作业平台的中部固定有运载平台支撑架，所述运载平台支撑架上固定有机器人运载平台，所述作业平台在运载平台支撑架的两侧安装有与绝缘牵引绳和绝缘起重绳连接的多个绞盘，本实用新型保证机器人运载平台在带电作业机器人上下线过程的稳定性和准确性，保证机器人运载平台和带电作业机器人的安全，大大提高了带电作业机器上线的安全性，提高带电作业机器人上线效率与实用化水平。
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公开(公告)号：CN207053051U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201720826521.1
申请日：2017-07-07
申请人： 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 一种用于带电作业机器上线的挂线无人机，包括挂线无人机，所述挂线无人机包括无人机本体和抛线装置，所述无人机本体下方安装有抛线装置，所述抛线装置包括抛线箱，所述抛线箱箱门朝下，所述抛线箱箱门通过抛线电机控制开启，本实用新型利用无人机和抛线装置相结合实现了绝缘牵引绳挂上高压输电线的动作，大大保证了带电作业机器上线的安全性，提高了带电作业机器人上线效率与实用化水平。
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