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公开(公告)号：CN106129899B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610679720.4
申请日：2016-08-18
Applicant: 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 长沙理工大学 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司 , 湖南太平昌盛电器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种超高压和特高压输电线路用带电检测和清扫绝缘子的机器人，包括一个上部外侧安装有毛刷圈的第二机械手臂和位于其两侧的第一和第三机械手臂，三个机械手臂共纵向中心面，通过固定座支撑固定，三个机械手臂均可自主上下运动，第一和第三机械手臂还可自主左右伸缩，第二机械手臂可随着固定座左右移动；第二机械手臂和第一、第三机械手臂中的任意一个或者三个机械手臂同时抓紧绝缘钢帽形成一个或者两个回路对相应回路上的绝缘子的绝缘电阻进行检测；三个机械手臂的上下运动以抓紧和松开绝缘子钢帽，第一和第三机械手臂的左右伸缩运动及固定座的左右移动实现整个机器人的左右移动，以检测和清扫不同位置的绝缘子。
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公开(公告)号：CN107221874A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710551283.2
申请日：2017-07-07
Applicant: 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体、机器人固定平台、可伸缩的等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置、绝缘绳推送装置、平衡控制装置和机器人锁紧装置，所述方法包括方法，a、通过无人机将绝缘牵引绳603的中部挂在高压输电线602上，绝缘牵引绳603的两端置于地面上；b、跟斗滑车挂线，c、机器人运载平台上线，d、带电作业机器人上线，e、带电作业机器人准备与机器人运载平台分离，f、带电作业机器人下线动作与上述流程相反，本发明实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。
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公开(公告)号：CN106142049B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201610688240.4
申请日：2016-08-18
Applicant: 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司 , 湖南太平昌盛电器有限公司
CPC classification number: B25J5/02 , B25J5/00 , H02G1/02 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及电力领域，特别涉及一种带电作业机器人，用于沿高压输电线路导线运行作业，可安全便利地实现带电作业机器人的沿线越障，包括：主体；行走机构，其包括安装到所述主体的三个相互分开的行走臂，每个所述行走臂在末端设置有滚轮，所述滚轮处于位于导线的上表面上的在线状态或处于与导线脱离的离线状态，其中至少两个所述行走臂的滚轮处于所述在线状态，所述行走臂的至少一部分能够沿上下方向伸缩以改变所述滚轮相对于导线的竖直位置，至少一个所述行走臂的可旋转部分能够旋转以改变所述滚轮相对于所述导线的位置；上线机构，其包括：挂钩，和将所述挂钩连接到所述主体的挂绳；作业臂，其安装到所述主体并在末端上包括工具接口。
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公开(公告)号：CN107196232A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710551801.0
申请日：2017-07-07
Applicant: 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 一种带电作业机器人用车载式自主上下线装置，包括机器人运载平台和车载式作业平台，所述车载式作业平台包括运输车、控制室、作业箱体、作业平台和运载平台支撑架，所述控制室固定在作业箱体上，所述作业箱体的通过水平调整机构安装在运输车上，所述作业平台通过旋转机构安装在作业箱体上，所述作业平台的中部固定有运载平台支撑架，所述机器人运载平台的运载平台主体安装在运载平台支撑架上，所述作业平台在运载平台支撑架的两侧安装有与绝缘牵引绳和绝缘起重绳连接的多个绞盘，本发明的方法实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。
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公开(公告)号：CN107104389A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710552073.5
申请日：2017-07-07
Applicant: 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种带电检测和清扫一体化机器人的检测和清扫装置，包括立式安装架、横向安装架、驱动装置、清扫动力装置、清扫刷；横向安装架上有开口朝下的抓手槽，清扫动力装置安装于横向安装架上抓手槽周围的实体上，横向安装架连接于立式安装架上，驱动装置使横向安装架沿立式安装架升降，清扫刷安装于清扫动力装置的输出部件上。通过清扫动力装置的运动带动清扫刷清扫绝缘子内壁的灰尘。同时横向安装架可沿立式安装架稳定的升降，以使横向安装架在机器人平移时避开绝缘子。具有结构简单、运动稳定、清扫效率高和效果好的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105896370B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510795461.7
申请日：2015-11-16
Applicant: 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 国家电网公司 , 湖南安培电力带电作业有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供一种防震锤更换装置，其包括：机体；夹持部，其第一端伸入机体中，第二端能够动作以夹紧或松开防震锤的线夹；支承部，其布置在所述夹持部的第二端的下方，且用于支承防震锤；以及驱动部，其布置在所述机体中，且用于驱动所述夹持部。根据本发明的防震锤更换装置，其通过夹持住防震锤的线夹部分，并支承住整个防震锤的重量，从而实现了在高空中对防震锤的取放及安置。
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公开(公告)号：CN105244815A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510773678.8
申请日：2015-11-13
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心
Abstract: 本发明公开了一种电力系统输电线路登杆方法及相应装置，登杆系统包括无人机、提升装置、轨道防坠器以及吊篮，登杆时，先利用无人机将滑轮挂在杆塔附近的高点处，再将提升装置固定在吊篮上，吊篮通过轨道防坠器连接于防坠轨道，由提升装置提供牵引力，将登杆人员，提升至塔上作业位置作业，作业完毕后，提升装置将登杆人员从作业位置送回塔底；最后控制无人机将滑轮取下带回地面。通过这种登杆方法及相应的登杆系统，实现了登杆过程的机械化，提高登杆效率，避免登杆人员因攀爬而引起的大量体力消耗，利于后续工作的进行，降低了对于登杆人员的身体素质要求，利于登杆作业的开展。同时将轨道防坠器刚性连接于吊篮上，保证作业人员的安全。
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公开(公告)号：CN105207117A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510381168.6
申请日：2015-06-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 湖南安培电力带电作业有限公司
Abstract: 本专利提供了一种高压输电线路带电操作机器人末端，所述末端适于执行带电绝缘子串更换操作，其包括：基座；以所述基座为滑轨轴向滑动的夹持部件，所述夹持部件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部向彼此滑动以便夹持所述高压输电线路的碗头挂板；分别安装在所述第一夹持部和第二夹持部上的W销推入滑块和W销推出滑块，所述W销推入滑块能够在所述第一夹持部上做轴向运动，且所述W销推出滑块能够在所述第二夹持部上做轴向运动。本专利所提供的高压输电线路带电操作机器人末端能够准确且稳定地夹持高压输电线路绝缘子碗头挂板，可在带电情况下自动且安全地更换绝缘子串。
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公开(公告)号：CN105048338A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510382791.3
申请日：2015-06-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 湖南安培电力带电作业有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子串更换组件和一种绝缘子串更换方法。绝缘子串更换组件包括：第一机械臂，W销装卸末端，第二机械臂以及绝缘子串推送末端。本发明的设备和方法可在带电情况下进行绝缘子串更换操作并将安全隐患降至最小。本发明的设备和方法结构简单，操作方便，适于推广。
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公开(公告)号：CN104917105A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510382753.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种架空高压输电线路带电检修机器人，其包括：机体；巡检机器人平台，巡检机器人平台包括两个以固定的距离反向对称地布置于机体两侧的固定臂，固定臂上设有行走部件和线路夹持部件，行走部件用于沿导线线路行驶，线路夹持部件用于夹持导线线路及实现定位，线路夹持部件的一侧安装有等电位部件，其用于使机器人与导线线路始终保持等电位；第一作业臂，第一作业臂布置于机体前端的第一侧，其具有三个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口；第二作业臂，第二作业臂布置于机体的与第一侧相对的第二侧，其具有四个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口。其能够同时兼顾作业可靠性及准确程度。
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