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公开(公告)号：CN104376328B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201410651226.8
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
摘要： 本发明公开了一种基于坐标的分布型编码标志识别方法及系统，该方法包括以下步骤：a、设置各种圆形标志，并建立平面坐标系，利用特定的编码标志的像点坐标和已知物点的三维坐标解算出相机的概略外方位元素；b、利用概略外方位元素和已知其他各编码标志的圆心物点三维坐标反算出其像点坐标，再利用反算出的像点坐标与像片中已经识别的圆形标志中心的像点坐标按照最小距离匹配原则一一匹配，从而确定出各坐标的编码值；c、利用已确定编码的标志的像点坐标和物点三维坐标重新计算相机的外方位元素，并重复步骤b，从而剔除误匹配编码标志和补全漏匹配的编码标志。本发明能够实时、快速准确的识别大量编码标志，以满足摄影测量和计算机视觉导航的需求。
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公开(公告)号：CN104376560B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201410651154.7
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种基于光学投影仪的相机多功能标定方法及装置，该方法包括以下步骤：a、设置一台经过光学标定并固定位置姿态的光学投影仪、一台计算机以及一张铟钢板；b、通过计算机设计标定图像，并利用光学投影仪将计算机仿真生成好的标定图像投影至铟钢板，由待标定相机拍摄；c、利用计算机仿真对设计标定图像进行旋转平移变换，并拍摄，再通过计算机仿真计算出各时刻标志点的三维坐标，结合拍摄标志的像点坐标，最后利用三维直接线性变换和光束法平差求解相机的精确标定参数。本发明能够设计不同的标志方案，在一个标定场实现多种型号相机的标定任务，具有通用性和灵活性，并且整个标定过程由计算机自动完成，具有自动化和快速高效的优点。
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公开(公告)号：CN104374547A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410651014.X
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
IPC分类号： G01M11/02
摘要： 本发明公开了一种可见光相机与红外热像仪相机参数联合标定的方法及装置，该方法包括以下步骤：a、将黑色的发热材料板、隔热材料板和白色的反光纸依次固定在一起，在隔热材料板和反光纸上按照某种规则均设置相对应的一定数量的圆洞，将发热材料板与加热装置连接；不断变换标定装置的角度和位置，由可见光相机与红外热像仪同时拍摄标定装置，拍摄足够多的照片后，以圆的中心作为像点和物点的定位点，由于各个圆中心的实际物点坐标也是已知的，因此利用目前的相机标定方法得到可见光相机与红外热像仪的相机参数。本发明利用联合标定得到的相机参数，能够统一红外热像仪与相机的空间基准，为多光谱的融合和联合测量建立基础，十分简洁，高效。
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公开(公告)号：CN104376560A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410651154.7
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种基于光学投影仪的相机多功能标定方法及装置，该方法包括以下步骤：a、设置一台经过光学标定并固定位置姿态的光学投影仪、一台计算机以及一张铟钢板；b、通过计算机设计标定图像，并利用光学投影仪将计算机仿真生成好的标定图像投影至铟钢板，由待标定相机拍摄；c、利用计算机仿真对设计标定图像进行旋转平移变换，并拍摄，再通过计算机仿真计算出各时刻标志点的三维坐标，结合拍摄标志的像点坐标，最后利用三维直接线性变换和光束法平差求解相机的精确标定参数。本发明能够设计不同的标志方案，在一个标定场实现多种型号相机的标定任务，具有通用性和灵活性，并且整个标定过程由计算机自动完成，具有自动化和快速高效的优点。
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公开(公告)号：CN104376328A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410651226.8
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
CPC分类号： G06K9/00664 , G06K9/6202
摘要： 本发明公开了一种基于坐标的分布型编码标志识别方法及系统，该方法包括以下步骤：a、设置各种圆形标志，并建立平面坐标系，利用特定的编码标志的像点坐标和已知物点的三维坐标解算出相机的概略外方位元素；b、利用概略外方位元素和已知其他各编码标志的圆心物点三维坐标反算出其像点坐标，再利用反算出的像点坐标与像片中已经识别的圆形标志中心的像点坐标按照最小距离匹配原则一一匹配，从而确定出各坐标的编码值；c、利用已确定编码的标志的像点坐标和物点三维坐标重新计算相机的外方位元素，并重复步骤b，从而剔除误匹配编码标志和补全漏匹配的编码标志。本发明能够实时、快速准确的识别大量编码标志，以满足摄影测量和计算机视觉导航的需求。
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公开(公告)号：CN104374547B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201410651014.X
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
IPC分类号： G01M11/02
摘要： 本发明公开了一种可见光相机与红外热像仪相机参数联合标定的方法及装置，该方法包括以下步骤：a、将黑色的发热材料板、隔热材料板和白色的反光纸依次固定在一起，在隔热材料板和反光纸上按照某种规则均设置相对应的一定数量的圆洞，将发热材料板与加热装置连接；不断变换标定装置的角度和位置，由可见光相机与红外热像仪同时拍摄标定装置，拍摄足够多的照片后，以圆的中心作为像点和物点的定位点，由于各个圆中心的实际物点坐标也是已知的，因此利用目前的相机标定方法得到可见光相机与红外热像仪的相机参数。本发明利用联合标定得到的相机参数，能够统一红外热像仪与相机的空间基准，为多光谱的融合和联合测量建立基础，十分简洁，高效。
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公开(公告)号：CN204303031U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420686076.X
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本实用新型公开了一种基于光学投影仪的相机多功能标定装置，该方法包括以下步骤：a、设置一台经过光学标定并固定位置姿态的光学投影仪、一台计算机以及一张铟钢板；b、通过计算机设计标定图像，并利用光学投影仪将计算机仿真生成好的标定图像投影至铟钢板，由待标定相机拍摄；c、利用计算机仿真对设计标定图像进行旋转平移变换，并拍摄，再通过计算机仿真计算出各时刻标志点的三维坐标，结合拍摄标志的像点坐标，最后利用三维直接线性变换和光束法平差求解相机的精确标定参数。本实用新型能够设计不同的标志方案，在一个标定场实现多种型号相机的标定任务，具有通用性和灵活性，并且整个标定过程由计算机自动完成，具有自动化和快速高效的优点。
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公开(公告)号：CN204302998U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420686452.5
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于坐标的分布型编码标志识别系统，它包括摄影像片，所述摄影像片内设置一个最大圆标志、一个次大圆标志和不限数量的小圆标志，每个圆形标志均设有唯一编码，所述编码由其使用时的三维坐标所决定；所述次大圆标志的圆心与最大圆标志的圆心的连线设置为Y轴，与其垂直的直线设置为X轴，所述X轴和Y轴形成平面坐标系，所述次大圆标志的圆心为所述坐标系的原点；靠近所述次大圆标志设置有对称分布的四个小圆标志，这四个小圆标志分别分布在该平面坐标系的四个象限内。本实用新型能够实时、快速准确的识别大量编码标志，以满足摄影测量和计算机视觉导航的需求。
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公开(公告)号：CN204301965U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420686455.9
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
IPC分类号： G01M11/02
摘要： 本实用新型公开了一种可见光相机与红外热像仪相机参数联合标定的装置，它它包括隔热材料板，所述隔热材料板下面与黑色的发热材料板连接，其上面与反光纸连接，所述隔热材料板和反光纸上按照某种规则均设置一定数量的圆洞，二者的圆洞相对应，所述发热材料板与加热装置连接。所述加热装置采用电加热方式，并且通过控制器来控制所述加热装置的时间和温度。本实用新型利用联合标定得到的相机参数，能够统一红外热像仪与相机的空间基准，为多光谱的融合和联合测量建立基础，十分简洁，高效。
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公开(公告)号：CN204301863U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420686148.0
申请日：2014-11-17
申请人： 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
摘要： 本实用新型公开了一种新型可见光及红外热像仪相机参数联合标定板，包括反光板，所述反光板上按照某种规则设置一定数量的圆洞，所述反光板通过支撑柱与黑色的发热材料板连接，所述支撑柱由隔热材料制成且不遮挡所述圆洞，所述发热材料板与加热装置连接。所述加热装置采用电加热方式，并且通过控制器来控制所述加热装置的时间和温度。本实用新型利用联合标定得到的相机参数，能够统一红外热像仪与相机的空间基准，为多光谱的融合和联合测量建立基础，十分简洁，高效。
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