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公开(公告)号：CN115673631A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211535638.6
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/053 , B23K37/00 , B23K101/06
摘要： 本发明涉及一种多关节式管道焊接机器人及焊接方法，属于管道焊接机器人技术领域。多关节式管道焊接机器人，包括：第一焊接臂、第二焊接臂和管道夹持机构，管道夹持机构包括机架、机架座、第一夹持机构和第二夹持机构，机架座呈竖直设置，其下端与待焊管道的外壁接触、上端与机架的中部固定连接，机架呈水平设置，第一夹持机构和第二夹持机构对称设置在机架的左右两端，且第一夹持机构和第二夹持机构与待焊管道外壁接触的一端能够相对待焊管道张开和夹紧，第一焊接臂和第二焊接臂左右对称设置在机架的底部上，第一焊接臂和第二焊接臂各自能够覆盖180°焊缝范围。有益效果：具有轴向调节和径向调节功能、能够绕管道360°的全方位焊接的管道焊接机器人。
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公开(公告)号：CN115770987B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211527589.1
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明提供了一种磁吸式可移动轨道，包括沿圆弧形弯曲的轨道本体，所述轨道本体的内侧沿自身圆弧分布有多个磁吸轮总成，磁吸轮总成的磁性滚动面朝轨道本体的圆心布置，并能带动轨道本体分别沿自身圆弧的周向以及轴向运动；所述轨道本体上还设有工作平台，工作平台与轨道本体滑动连接并能沿轨道本体的圆弧运动，工作平台与所述磁吸轮总成在轨道本体的圆弧轴向上避开。本发明可以与自动焊接机器人配合，专门用于野外管道轨道式焊接；通过磁吸轮总成吸合管道并驱动，实现了便利安装，解决了轨道式焊接机器人的安装便利性，解决了全位置焊接机器人的运动不平稳性。
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公开(公告)号：CN115922224A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211527510.5
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/053 , B23K37/02 , B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种模组焊接机器人，包括：固定座、用于对待焊接的两个管道中的一个管道进行装夹的第一装夹单元、用于对待焊接的两个管道中的另一个管道进行装夹的第二装夹单元、一对T形模组、一对带有焊枪的机械臂，第一装夹单元以及第二装夹单元一一对应安装在固定座的底部前后两侧，一对T形模组一一对应安装在固定座的底部左右两侧，一对机械臂一一对应滑动安装在一对T形模组上。装夹单元将整套装置平稳地固定于管道焊缝的中间位置。机械臂有两套，左右各安置一套两边同时工作，节省施工时间。机械臂处于焊缝的中间位置，减少机械臂的移动。提高自动化以及焊接质量，提高效率，降低用户劳动强度。
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公开(公告)号：CN115770987A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211527589.1
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明提供了一种磁吸式可移动轨道，包括沿圆弧形弯曲的轨道本体，所述轨道本体的内侧沿自身圆弧分布有多个磁吸轮总成，磁吸轮总成的磁性滚动面朝轨道本体的圆心布置，并能带动轨道本体分别沿自身圆弧的周向以及轴向运动；所述轨道本体上还设有工作平台，工作平台与轨道本体滑动连接并能沿轨道本体的圆弧运动，工作平台与所述磁吸轮总成在轨道本体的圆弧轴向上避开。本发明可以与自动焊接机器人配合，专门用于野外管道轨道式焊接；通过磁吸轮总成吸合管道并驱动，实现了便利安装，解决了轨道式焊接机器人的安装便利性，解决了全位置焊接机器人的运动不平稳性。
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公开(公告)号：CN115722862A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211529218.7
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/053 , B23K11/11 , B23K11/36 , B23K11/31 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了一种管道焊接夹具、管道焊接机器人及管道焊接方法，所述管道焊接夹具包括支撑杆、两个箍夹和两个驱动件，所述支撑杆沿左右方向水平设置，两个所述箍夹均为半圆环形，两个所述箍夹均竖向设置，并沿左右方向分布，且两个所述箍夹的槽口相互靠近，两个所述箍夹的上端均与所述支撑杆长度方向对应的中部转动连接，两个所述驱动件与两个所述箍夹一一对应，每个所述驱动件与对于所述箍夹传动连接，两个所述驱动件驱动两个所述箍夹转动至合拢成圆环形以将管道夹紧，或转动至展开以将所述管道松开，如此可由两个驱动件驱动两个所述箍夹合拢至圆环形以将管道夹紧，或驱动两个所述箍夹展开以将所述管道松开，其自动化程度高，且箍紧效果佳。
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公开(公告)号：CN115722822A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211527523.2
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
摘要： 本发明提供了磁吸可移动轨道式管道焊接机器人和焊接方法，包括沿圆弧形弯曲的轨道本体，轨道本体的内侧沿自身圆弧分布有定位机构，定位机构通过磁力吸附在待焊接管道上，且定位机构能带动轨道本体分别沿待焊接管道的周向及轴向运动；轨道本体上还设有焊枪安装机构，焊枪安装机构固定有自动焊枪，焊枪安装机构与轨道本体滑动连接并能沿轨道本体的圆弧运动，焊枪安装机构与定位机构在轨道本体的圆弧轴向避开。本发明轨道本体为圆弧形，通过定位机构磁力吸附在待焊接管道上，安装便利性；通过定位机构带动轨道本体沿管道周向运动与轴向运动，使轨道本体与待焊坡口之间平行且同心，提高管道自动焊接的合格率。
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