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公开(公告)号：CN117269170A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311203874.2
申请日：2023-09-18
申请人： 国家能源投资集团有限责任公司 , 山东大学 , 北京低碳清洁能源研究院
IPC分类号： G01N21/88 , G01B11/02 , E21B47/017 , E21B47/135
摘要： 本发明公开了一种煤炭保水开采多源多参量数据采集系统，属于煤矿安全开采领域和检测技术领域，采用光纤声发射传感器、光纤温度传感器和光纤压力传感器同时获取煤炭保水开采过程中裂缝的多参量信息并汇聚一个信号采集仪中，实现煤炭保水开采多参量信息光纤多源感知和获取。其中，本发明创造性提出了光纤传感器封装新技术和光纤植入式一体化成型封装新方法，能够提高传感器性能和使用寿命；并且声发射传感器同时应用两端固定简支梁结构和栅格状MOEMS结构，两种结构配合使用，准确全面地获取多频段声发射信号。
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公开(公告)号：CN117192647A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311199080.3
申请日：2023-09-18
申请人： 山东大学 , 国家能源投资集团有限责任公司 , 北京低碳清洁能源研究院
IPC分类号： G01V11/00
摘要： 本发明公开了一种声光电多数据耦合验证的煤矿地下水检测方法及系统，涉及煤矿开采领域和检测技术领域，采用被动源声波探测方法对裂隙场发生和发展过程进行全局探测，采用分布式光纤监测系统对模型内部含水率分布状态进行实时监测，采用电法对模型内部电阻率变化进行状态监测，多种方法相结合，根据不同数据特点和不同物理场分布状态，进行综合分析地下水赋存位置，进而实现模型内部水体运移全过程准确检测，达到提前预警的目的，实时性强，并可靠、系统的实现了煤矿模型地下水分布检测。
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公开(公告)号：CN117266933A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311203451.0
申请日：2023-09-18
申请人： 国家能源投资集团有限责任公司 , 山东大学 , 北京低碳清洁能源研究院
摘要： 本发明公开了一种煤矿采空区水运移存储模拟试验综合监测系统与方法，涉及煤矿安全监测技术领域，包括：模型构建模块，建立煤矿采空区水运移存储模型；光纤数据采集模块，获取模型的含水率与温度变化数据；红外数据采集模块，实时监测模型的水体和模型材料的温度差异数据；电法数据采集模块，通过高密度电法推断探测水体目标区域电阻率的分布情况划分重点区域，通过跨孔电阻率CT法对重点区域进行采空区水流估算，获取地下水水量数据；监控模块，根据上述数据对模型中水体运移存储情况进行监控。本发明提供的一种煤矿采空区水运移存储模拟试验综合监测系统与方法能够准确快捷地实现煤矿采空区模拟模型水运移路径和存储的实时监测。
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公开(公告)号：CN115446867B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211217890.2
申请日：2022-09-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生技术的工业机械臂控制方法及系统，该方法包括：利用数字孪生技术构建六自由度的工业机械臂的数字孪生体模型；基于数据驱动的深度强化学习算法对数字孪生体模型进行学习训练，学习获得累计回报奖赏最大化的最优策略，确定数字孪生体模型的运动轨迹；基于数字孪生体模型的运动轨迹，驱动工业机械臂自适应转动，实现对工业机械臂的智能控制。本发明通过数字孪生技术对工业机械臂建立数字孪生体，利用近端策略优化算法，通过强化学习训练使工业机械臂实现自学习自适应转动，以此实现对机械臂的智能控制，提高机械臂控制的自动化程度和灵活性能。
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公开(公告)号：CN118432177A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410577960.8
申请日：2024-05-10
申请人： 山东大学
IPC分类号： H02J3/38 , H02J3/28 , H02J3/32 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06F30/18 , G06F30/27 , H01M8/04298 , G06F113/04 , G06F113/06
摘要： 本发明涉及电力系统管理技术领域，具体涉及基于多智能体模仿学习的混合储能微电网能量管理方法，包括以下步骤：S1，数学建模：对微电网各组件进行分析与建模；S2，构建混合整数线性规划问题：根据建模所得各项约束及运营成本构建数学优化问题；S3，问题分解：将T步优化问题分解为T个单步优化问题；S4，构建专家数据集：利用历史数据构建每日的状态和动作对应数据集；S5，深度模仿学习：对每个智能体的深度神经网络进行训练；S6，在线能量调度：由多智能体预测各储能装置在当前时间步的最优决策动作。本发明，减少了所需要的智能体数量，实现了智能体决策误差的最优补偿，从而提高了整个系统的性能。
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公开(公告)号：CN115900579B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310015493.5
申请日：2023-01-06
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种自校正可拼接式光纤位移场传感系统及其校正方法，包括：若干可拼接式柔性光纤传感装置，用于测量位移场；若干倾角自感知连接装置，用于可拼接式柔性光纤传感装置之间的连接；光纤解调仪，用于获取可拼接式柔性光纤传感装置的应变数据和倾角自感知连接装置的二轴倾角数据，对传感装置位移数据进行误差修正；可拼接式柔性光纤传感装置之间通过倾角自感知连接装置连接，且连接后的可拼接式柔性光纤传感装置的两端均还连接有倾角自感知连接装置，光纤解调仪与倾角自感知连接装置的自由端的一侧连接。本发明可根据大型结构的尺寸自主拼接长度合适的柔性光纤传感装置，实现大型结构的二维位移场监测。
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公开(公告)号：CN115900579A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310015493.5
申请日：2023-01-06
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种自校正可拼接式光纤位移场传感系统及其校正方法，包括：若干可拼接式柔性光纤传感装置，用于测量位移场；若干倾角自感知连接装置，用于可拼接式柔性光纤传感装置之间的连接；光纤解调仪，用于获取可拼接式柔性光纤传感装置的应变数据和倾角自感知连接装置的二轴倾角数据，对传感装置位移数据进行误差修正；可拼接式柔性光纤传感装置之间通过倾角自感知连接装置连接，且连接后的可拼接式柔性光纤传感装置的两端均还连接有倾角自感知连接装置，光纤解调仪与倾角自感知连接装置的自由端的一侧连接。本发明可根据大型结构的尺寸自主拼接长度合适的柔性光纤传感装置，实现大型结构的二维位移场监测。
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公开(公告)号：CN114578349B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210483000.6
申请日：2022-05-06
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01S13/88 , G01S7/02 , G05D1/10 , H01Q1/22 , H01Q1/28 , H01Q15/24 , H01Q21/00 , H01Q21/24 , H01Q21/29
摘要： 本发明提出用于堤坝隐患检测的无人机载地质雷达系统与巡检方法,包括无人机系统，无人机系统包括无人机、传感器云台、雷达云台、前视激光测距仪和地质雷达，无人机上安装有传感器云台，且传感器云台上安装有前视激光测距仪，传感器云台的一侧在无人机上安装有雷达云台，且雷达云台上安装有地质雷达，地质雷达内设有可变极化地质雷达天线阵列，可变极化地质雷达天线阵列包括基板，基板上安装有多组正交双极化Vivaldi天线发射子阵和接收子阵，通过采用多组正交双极化Vivaldi天线阵元和馈电网络构成2×2天线阵列，并通过多个Vivaldi天线产生的电磁波在时间空间相位的叠加，增强天线系统的增益和方向性，提高雷达的探测深度。
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公开(公告)号：CN112917483B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110071015.7
申请日：2021-01-19
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J19/00 , B60F5/02 , B62D57/024 , G01N21/95 , G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/28 , G01S7/41 , G01S13/06 , G01S13/88 , G01S17/89
摘要： 本发明属于无损检测领域，提供了一种用于涵闸隐蔽缺陷快速无损检测的爬壁机器人系统及方法。其中，该机器人系统包括机器人车体；导航定位系统和移动系统，均安装于机器人车体上；自动敲击检测系统，其安装于车体前端；移动式超声快速检测系统和锈蚀检测系统，均安装于车体底部；双动力系统，由非接触式负压吸附装置和旋翼助推装置组成，非接触式负压吸附装置安装于车体底部，旋翼助推装置安装于车体两侧；总控制器，其与导航定位系统、移动系统、自动敲击检测系统、移动式超声快速检测系统、锈蚀检测系统和双动力系统分别相互通信。
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公开(公告)号：CN113733829A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110817872.7
申请日：2021-07-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种线性渠堤表面及内部病害检测的水陆两栖机器人系统及方法，包括：机器人本体移动框架，以及分别设置在所述移动框架上的浮力平衡与浮动补偿模块、水路两栖行进模块、渠堤表面病害检测模块以及伸缩式地质雷达设备搭载模块；浮力平衡与浮动补偿模块包括分别设置在移动框架边角的浮力件以及分别设置在移动框架边线上的垂直推进器，根据移动框架的倾角变化，能够驱动相应的垂直推进器工作，以实现机器人移动框架在水中的姿态稳定。本发明根据水陆检测需求，通过多级舵机和探出式支架相互协调实现水陆多工作模式自由切换，包括水中工作模式、近地工作模式和远地工作模式，对水中及陆地的表面与内部病害进行检测。
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