公开(公告)号：CN107741544A

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201710994727.X

申请日：2017-10-23

申请人： 国网吉林省电力有限公司白山供电公司 ,  石家庄科林电气股份有限公司

发明人： 孙浩 ,  刘耀伟 ,  王欣 ,  吴湘吉 ,  江富春 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  董恩智 ,  衣忠科 ,  杨景波 ,  揣志远 ,  张瀚 ,  刘明 ,  徐国林 ,  孙吉成 ,  于建友 ,  王研 ,  闫伟 ,  闫超 ,  易宏斌 ,  常少聪 ,  张靖晗 ,  陈贺 ,  屈国旺 ,  董彩宏 ,  王永 ,  吴新兵 ,  王聪聪 ,  孙海宁 ,  刘少波 ,  孔江涛 ,  王强 ,  李春海 ,  巩志伟 ,  王建

IPC分类号： G01R31/00

摘要： 一种分布式光伏发电系统的孤岛检测判定方法，属于光伏发电系统的孤岛检测技术领域，通过分离电网电压信号中的基波、三次谐波、五次谐波的分量系数，并进行时域、频域分析计算，再结合动态跟踪判决门槛的设定，如突变判定阀值、幅值门槛，在最大程度上避免孤岛检测盲区的存在，提高检测、判定精度。

公开(公告)号：CN107741544B

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201710994727.X

申请日：2017-10-23

申请人： 国网吉林省电力有限公司白山供电公司 ,  石家庄科林电气股份有限公司

发明人： 孙浩 ,  刘耀伟 ,  王欣 ,  吴湘吉 ,  江富春 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  董恩智 ,  衣忠科 ,  杨景波 ,  揣志远 ,  张瀚 ,  刘明 ,  徐国林 ,  孙吉成 ,  于建友 ,  王研 ,  闫伟 ,  闫超 ,  易宏斌 ,  常少聪 ,  张靖晗 ,  陈贺 ,  屈国旺 ,  董彩宏 ,  王永 ,  吴新兵 ,  王聪聪 ,  孙海宁 ,  刘少波 ,  孔江涛 ,  王强 ,  李春海 ,  巩志伟 ,  王建

IPC分类号： G01R31/00

摘要： 一种分布式光伏发电系统的孤岛检测判定方法，属于光伏发电系统的孤岛检测技术领域，通过分离电网电压信号中的基波、三次谐波、五次谐波的分量系数，并进行时域、频域分析计算，再结合动态跟踪判决门槛的设定，如突变判定阀值、幅值门槛，在最大程度上避免孤岛检测盲区的存在，提高检测、判定精度。

公开(公告)号：CN104810187B

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201510238705.1

申请日：2015-05-12

申请人： 国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 李龙 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  金升南 ,  杨兴利 ,  宋韬 ,  任鹏飞 ,  李仕臣 ,  杨景波 ,  于建友 ,  吴鑫强 ,  杨松 ,  孙吉成 ,  付博 ,  韩伟 ,  邹德龙 ,  石磊 ,  殷庆斌 ,  郑金鹏 ,  赵广宇 ,  陈晓玉 ,  刘明 ,  谢跃彬

IPC分类号： H01H31/02

摘要： 本发明涉及一种电力系统变电配件，即66kV隔离开关V型瓷柱断裂的绝缘防护架。它包括环氧树脂管组成的台式绝缘架，绝缘架下部有四个万向轮，绝缘架表面有斜设的蚕丝网。防护架采用两个对接组合使用，形成V型网状台面，对接时用金属连接卡具连接。环氧树脂绝缘架，主体结构简单，承重力强，主体采用环氧树脂绝缘材料，防护架主体能够分解方便保存和使用。万向轮，可以方便的控制防护架在作业场地内移动。蚕丝网，采用绝缘材料编制成。66kV隔离开关V型瓷柱断裂的绝缘防护架需要两块对接使用，采用金属连接卡具。

公开(公告)号：CN107688349A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201710705052.2

申请日：2017-08-17

申请人： 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  樊飞 ,  闫寒 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  张轶珠 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： G05D1/08 ,  H02G1/02

CPC分类号： G05D1/08 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，包括机械人控制系统与地面基站系统，机械人控制系统包括：运动控制单元，负责控制机器人各机构的运动；工况采集单元，负责采集机器人本体的模拟量；图像采集单元，负责采集机器人周围的图像信息；机器人发送接收单元，负责与地面基站系统信息交互；机器人处理单元，用于对控制信息进行处理，生成控制信号，控制机器人运动。地面基站系统包括：基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互；地面基站控制单元，用于生成控制信号，并处理由机器人本体传回的信息。本发明能通过远离巡检机器人的地面基站监控端实施对巡检机器人的远程操控，大大降低了劳动强度，提升了安全系数。

公开(公告)号：CN107494000A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710731381.4

申请日：2017-08-23

申请人： 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  姜鹏 ,  王满 ,  樊飞 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  张轶珠 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： A01G3/08

摘要： 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。

公开(公告)号：CN107455157A

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201710731383.3

申请日：2017-08-23

申请人： 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  姜鹏 ,  樊飞 ,  王满 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  张轶珠 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： A01G3/08

CPC分类号： A01G3/088

摘要： 本发明涉及一种高压线路走廊树枝带电修剪机器人及控制方法，包括移动机器人部分和作业平台部分，移动机器人部分包括机械臂、行走轮机构、压紧机构以及机箱，作业平台部分包括绝缘作业长臂、传动机构以及连接机构。机械臂固定设于安装在机箱上的导向机构上，机械臂顶部设有行走轮架，行走轮机构包括两个行走轮以及行走电机，行走轮安装于行走轮架上，压紧机构通过与机械臂相连的压紧丝杆的旋转带动压紧轮上下运动，所述绝缘作业长臂的两端分别携带可重组的作业末端和控制箱，本发明实现了对干扰输电线路走廊树枝的修剪，可代替人工作业，一定程度保证了输电安全，其结构简单，效果好，效率高，成本合理。

公开(公告)号：CN107494000B

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201710731381.4

申请日：2017-08-23

申请人： 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  姜鹏 ,  王满 ,  樊飞 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  张轶珠 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： A01G3/08

摘要： 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。

公开(公告)号：CN207201411U

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201721029173.1

申请日：2017-08-17

申请人： 武汉大学 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  何文杰 ,  吴俊锋 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： A01G3/08

摘要： 本实用新型公开了一种绝缘绳斜拉式作业长臂，包括移动机器人平台、转动平台、传动轴、左作业臂和右作业臂，所述移动机器人平台用于带动整个装置沿着高压导线运动，所述转动平台固定安装在移动机器人平台底部，所述传动轴与转动平台的转动输出轴固定相连，转动输出轴底部设有固定连接件，所述左作业臂和右作业臂对称地固定安装在连接件的两侧，左作业臂和右作业臂远离固定连接件的一端分别通过斜拉的绝缘绳与转动平台的本体相连，左作业臂和右作业臂两端分别设有一个用于修剪高压输电线路廊道树枝的切割装置。本装置在保证绝缘管的刚度和强度的同时提高了整个结构的稳定性，其结构简单可靠，作业范围广，效率高实用性强。

公开(公告)号：CN207201412U

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201721029174.6

申请日：2017-08-17

申请人： 武汉大学 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  何文杰 ,  吴俊锋 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： A01G3/08

摘要： 本实用新型公开了一种组合式绝缘作业长臂，包括移动机器人平台、转动平台、传动轴以及用绝缘管制成的作业臂，所述作业臂包括左作业臂和右作业臂，所述移动机器人平台用于带动整个装置沿着高压导线运动，所述转动平台通过绝缘杆固定安装在移动机器人平台底部，所述传动轴与转动平台的转动输出轴固定相连，转动输出轴底部设有固定连接件，所述左作业臂和右作业臂对称地固定安装在连接件的两侧，左作业臂和右作业臂两端分别设有一个用于修剪高压输电线路廊道树枝的切割装置，所述左作业臂和右作业臂均由多根绝缘管通过支撑件固定相连组成。本装置的刚度和强度高，结构稳定性好。

公开(公告)号：CN207206441U

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201721029171.2

申请日：2017-08-17

申请人： 武汉大学 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  樊飞 ,  闫寒 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： B25J13/00

摘要： 本实用新型公开了一种巡检机器人控制系统结构布局，包括底层、中间层、转接层、主板层和外设层，底层上设有驱动器组、电源模块组和工控机组，所述驱动器组用于驱动巡检机器人动作，工控机组用于接收巡检机器人信号并控制驱动器组驱动，实现机器人计算机视觉算法及视觉处理；中间层上设有无线通讯收发模块组，无线通讯收发模块组用于与机器人以及外界系统通讯；转接层上设有对内转接板和对外转接板，外部设备通过对外转接板与主板层相连，底层和中间层的信号及电源线通过对内转接板与主板层相连；所述主板层上设有CPU，所述CPU用于管理工控机组、电源模块组以及与外部设备的通讯。本实用新型稳定可靠，能实现对机器人的有效控制。