公开(公告)号：CN107688349A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201710705052.2

申请日：2017-08-17

申请人： 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  樊飞 ,  闫寒 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  张轶珠 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： G05D1/08 ,  H02G1/02

CPC分类号： G05D1/08 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，包括机械人控制系统与地面基站系统，机械人控制系统包括：运动控制单元，负责控制机器人各机构的运动；工况采集单元，负责采集机器人本体的模拟量；图像采集单元，负责采集机器人周围的图像信息；机器人发送接收单元，负责与地面基站系统信息交互；机器人处理单元，用于对控制信息进行处理，生成控制信号，控制机器人运动。地面基站系统包括：基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互；地面基站控制单元，用于生成控制信号，并处理由机器人本体传回的信息。本发明能通过远离巡检机器人的地面基站监控端实施对巡检机器人的远程操控，大大降低了劳动强度，提升了安全系数。

公开(公告)号：CN107494000A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710731381.4

申请日：2017-08-23

申请人： 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  姜鹏 ,  王满 ,  樊飞 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  张轶珠 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： A01G3/08

摘要： 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。

公开(公告)号：CN107455157A

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201710731383.3

申请日：2017-08-23

申请人： 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  姜鹏 ,  樊飞 ,  王满 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  张轶珠 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： A01G3/08

CPC分类号： A01G3/088

摘要： 本发明涉及一种高压线路走廊树枝带电修剪机器人及控制方法，包括移动机器人部分和作业平台部分，移动机器人部分包括机械臂、行走轮机构、压紧机构以及机箱，作业平台部分包括绝缘作业长臂、传动机构以及连接机构。机械臂固定设于安装在机箱上的导向机构上，机械臂顶部设有行走轮架，行走轮机构包括两个行走轮以及行走电机，行走轮安装于行走轮架上，压紧机构通过与机械臂相连的压紧丝杆的旋转带动压紧轮上下运动，所述绝缘作业长臂的两端分别携带可重组的作业末端和控制箱，本发明实现了对干扰输电线路走廊树枝的修剪，可代替人工作业，一定程度保证了输电安全，其结构简单，效果好，效率高，成本合理。

公开(公告)号：CN107494000B

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201710731381.4

申请日：2017-08-23

申请人： 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴功平 ,  姜鹏 ,  王满 ,  樊飞 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  孙吉成 ,  张轶珠 ,  于建友 ,  杨松 ,  刘明

IPC分类号： A01G3/08

摘要： 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。

公开(公告)号：CN106801366A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510835189.0

申请日：2015-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 杨松 ,  曹琪

IPC分类号： E01B25/18

摘要： 本发明涉及一种电力线路巡检智装置，即一种变电站智能巡检机器人行走架空缆索。包括挂行缆索,挂行缆索由多个支撑杆塔悬空连接,在支撑杆塔处挂行缆索旁边设有旁路柔性过桥索，挂行缆索采用GJ50钢铰地线或LGJ90钢芯铝铰线，支撑杆塔采用管型塔和地线耐张横担结构。柔性过桥索包括中间与杆塔固定的T型横圆杆，T型横杆两端连接多段铰接圆杆，铰接圆杆与挂行缆索连接。缆索布置决定了机器人的有效巡检范围。在缆索与杆塔结合处设置旁路柔性过桥索，保证了机械人无障碍行驶，结构合理，行走变换灵活。

公开(公告)号：CN108321733A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810196768.9

申请日：2018-03-10

申请人： 国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 郑立伟 ,  邢雷 ,  黎民 ,  刘新鹏 ,  王巍 ,  于洋 ,  李政均 ,  姜川 ,  庄宗喆 ,  曹琪 ,  于建友 ,  孙吉成

IPC分类号： H02G1/12

CPC分类号： H02G1/1217 ,  H02G1/1241

摘要： 本发明涉及电工工具领域，即改进型扒电缆专用壁纸刀。它包括刀柄和刀柄前面的刀片，在刀柄前端下部设有供电缆穿入的开口吊环，吊环内上部有计数轮，刀柄上有显示器。增加吊环元件，电缆穿入吊环，将吊环大小调整到适合电缆粗细程度，在扒电缆时手放在吊环后侧，如此吊环将刀片和手分开，避免了伤手的风险。增加长度测量元件，吊环内侧的计数轮连接有传感器，扒电缆时计数轮紧贴电缆，滚动过程中将滚动数据上传到处理器，经过计算显示屏会显示所扒电缆的长度。

公开(公告)号：CN104810187B

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201510238705.1

申请日：2015-05-12

申请人： 国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 李龙 ,  陈学宇 ,  吴湘吉 ,  曹令军 ,  曹琪 ,  金升南 ,  杨兴利 ,  宋韬 ,  任鹏飞 ,  李仕臣 ,  杨景波 ,  于建友 ,  吴鑫强 ,  杨松 ,  孙吉成 ,  付博 ,  韩伟 ,  邹德龙 ,  石磊 ,  殷庆斌 ,  郑金鹏 ,  赵广宇 ,  陈晓玉 ,  刘明 ,  谢跃彬

IPC分类号： H01H31/02

摘要： 本发明涉及一种电力系统变电配件，即66kV隔离开关V型瓷柱断裂的绝缘防护架。它包括环氧树脂管组成的台式绝缘架，绝缘架下部有四个万向轮，绝缘架表面有斜设的蚕丝网。防护架采用两个对接组合使用，形成V型网状台面，对接时用金属连接卡具连接。环氧树脂绝缘架，主体结构简单，承重力强，主体采用环氧树脂绝缘材料，防护架主体能够分解方便保存和使用。万向轮，可以方便的控制防护架在作业场地内移动。蚕丝网，采用绝缘材料编制成。66kV隔离开关V型瓷柱断裂的绝缘防护架需要两块对接使用，采用金属连接卡具。

公开(公告)号：CN106803652A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510835951.5

申请日：2015-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 吴鑫强 ,  曹琪

IPC分类号： H02G1/02 ,  H02J7/35

摘要： 本发明涉及一种输电线路巡检机器人供电装置，即一种输电线路巡检机器人在线式太阳能自动充电装置。是在机器人本体上安装充电头,对应安装箱上有锥形充电插座，安装箱固定在地线上，安装箱通过导线与太阳能机站箱连接。机器人充电头与充电基站的充电座的空间布局及其对接与分离方法，具有多自由度对接的弹性缓冲执行机构，采用锥形充电插座，结构小巧紧凑，对接可靠。

公开(公告)号：CN106803693A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201510832954.3

申请日：2015-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 刘斌 ,  曹琪

IPC分类号： H02J7/35 ,  H01M10/44

CPC分类号： H02J7/35 ,  H01M10/44

摘要： 本发明涉及一种输电线路巡检机器人供电方法，即一种输电线路巡检机器人充电方法。由于太阳能电源为非稳定的电源，采用由太阳能电源向基站设备中的储能蓄电池充电，再由储能蓄电池向机器人用的蓄电池充电，保证蓄电池工作在最佳的状态，大大延长蓄电池的使用寿命和满足机器人续航能力。

公开(公告)号：CN110393869A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201910619617.4

申请日：2019-07-10

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网吉林省电力有限公司白山供电公司

发明人： 王锋 ,  王志伟 ,  刘耀伟 ,  王绍然 ,  刘明军 ,  曹琪 ,  孙吉成 ,  曹阳 ,  杨松 ,  吕鹏 ,  崔雷 ,  刘斌 ,  李城光 ,  孙云鹏 ,  张靖晗 ,  丛海钊 ,  刘明 ,  任鹏飞 ,  李龙 ,  张新宇

IPC分类号： A62B35/00

摘要： 本发明涉及一种电力攀登杆塔时的保护装置，即输电线路攀登杆塔时的保护装置。它包括一个套环，套环中间连接两个只可向上移动的单向封门，套环上端镶嵌防滑垫，防滑垫下部开口，套环的内部有左侧齿轮机构和右侧齿轮机构，左侧齿轮机构和右侧齿轮机构分别连接两个推动防滑垫下部向内收紧的左侧推杆和右侧推杆，左侧齿轮机构和右侧齿轮机构分别连接左侧钢丝绳和右侧钢丝绳，左侧钢丝绳和右侧钢丝绳从套环下端出口处合拢加固连接在一条绝缘无极绳索上，绝缘无极绳索连接带有封门的挂钩，挂钩连接双控背带式安全带。可以方便的将套环套入杆塔的脚钉上及拿出，操作方便，若发生坠落现象，套环的单向封门、防滑垫和齿轮机构能将脚钉咬合，防止坠落事故。