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公开(公告)号：CN119472632A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411267925.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网天津市电力公司培训中心
Abstract: 本发明提出了一种基于深度学习的未知环境自适应导航控制系统，旨在提高机器在复杂和未知环境中的自主导航能力。系统采用先进的感知模块，结合多传感器数据，通过深度学习算法实现对动态环境的快速准确感知。在线环境建模机制能够实时更新环境信息，无需依赖预先构建的地图。利用强化学习算法，系统能够自主学习并优化路径规划，同时考虑能量消耗、时间效率和安全性。创新的多模态避障策略，根据环境复杂性和机器状态动态调整避障行为。智能决策支持系统结合决策树和模糊逻辑，提供快速准确的决策能力。自适应运动控制算法优化路径跟踪性能，适应机器动态特性和环境条件。此外，协同作业机制支持多机器系统中的有效通信和任务协同。
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公开(公告)号：CN119169009A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411667039.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种面向变压器内部机器鱼作业的缺陷目标检测方法及装置，可以应用于图像处理技术领域。具体地，缺陷目标检测方法包括：响应于变压器内部状态检测请求，获取变压器内部的机器鱼采集的变压器的内部结构图像；基于内部结构图像，确定变压器内部的变压器油的品质信息；基于变压器油的品质信息，对内部结构图像进行校正，得到第一图像；基于第一图像进行对象检测，得到变压器的缺陷目标检测结果。
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公开(公告)号：CN119051275A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411520830.7
申请日：2024-10-29
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 天津送变电工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 郑歆 , 张贺 , 何建龙 , 李隆基 , 余菊芳 , 魏菊芳 , 黄亮 , 马骏 , 张永伍 , 耿芳 , 姚创 , 段明辉 , 冯军基 , 刘力卿 , 李琳 , 董艳唯 , 张少江 , 曹正 , 殷炜榕 , 张兴政 , 袁中琛 , 黄家凯
Abstract: 本发明提供了变电站监控系统的校核方法及装置，可以应用于电网变电站监控系统测试领域。该校核方法包括：基于目标变电站中各控制设备与监控系统之间的数据仿真通信，获取初始监控图像；按照待测试信号序列触发各控制设备信号变位，获取目标监控图像和信号变位触发记录信息；其中，待测试信号序列是通过解析监控系统的监控画面信号序列文件得到的；分别对初始监控图像和目标监控图像进行识别，得到各控制设备的第一信号状态变化信息；以及通过对比信号变位触发记录信息和各控制设备的第一信号状态变化信息，生成监控系统的第一校核结果。
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公开(公告)号：CN118311971A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410741840.7
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种路径确定方法及运动控制方法，可以应用于路径规划技术领域。该路径确定方法包括：响应于路径确定请求，确定机器人在栅格系统中所处的初始栅格和路径确定请求包括的目标位置在栅格系统中所处的目标栅格；以密闭空间的范围和至少一个障碍物对象各自的位置作为约束，在密闭空间内生成自初始栅格到目标栅格的多条初始路径；基于多条初始路径进行路径优化，得到自初始栅格到目标栅格的目标路径。
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公开(公告)号：CN111751787B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202010521131.X
申请日：2020-06-10
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01S5/28
Abstract: 本发明涉及一种基于超声阵列双曲线算法的变压器机器鱼定位方法，包括以下步骤：获取微型机器鱼的深度信息；将微型机器鱼三维定位模型简化为二维定位模型；微型机器鱼通过超声发射装置发射调制超声信号；变压器通过超声接收阵列接收微型机器鱼发射的超声信号；超声接收阵列识别微型机器鱼所处区域；超声接收阵列采用互相关算法计算超声接收阵列中不同传感器的距离延迟；采用双曲线算法绘制双曲线，双曲线的交点为微型机器鱼的位置。本发明将微型机器鱼的三维定位模型转变成深度计算和二维定位模型，可明显的减少存储的数据量、数据的更新和数据的搜索量，采用二组接收阵列对机器鱼所在区域进行识别，实现了机器鱼的快速、实时定位功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117420503A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311725271.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明提供了变压器内检设备定位系统及方法，可以应用于变压器检测技术领域。该系统包括：超声接收阵列，超声波接收阵列被配置为设置于变压器的腔体内壁上，超声接收阵列包括多个超声接收探头，超声接收探头用于接收由变压器内检设备发射的超声波信号，基于超声波信号，生成定位信号，超声接收阵列用于向处理设备发送多个定位信号；处理设备，处理设备被配置为设置于变压器的外部，处理设备用于确定多个定位信号各自的接收时刻，并基于多个超声接收探头的位置信息和多个定位信号各自的接收时刻，确定变压器内检设备的位置。
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公开(公告)号：CN114660526A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210578471.5
申请日：2022-05-26
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明涉及一二次融合配电设备内置互感器自动校验的装置和方法，包括电源模块、人机交互界面、高性能工业计算机和模拟信号处理模块，其中电源模块分别连接人机交互界面、高性能工业计算机和模拟信号处理模块，人机交互界面连接高性能工业计算机，高性能工业计算机连接模拟信号处理模块用于控制模拟信号处理模块进行工作，模拟信号处理模块连接被测一二次融合设备。本发明能够同时完成三相电子传感器、三相电磁式互感器和三相电磁式互感器电子式传感器混合使用的一二次融合设备准确度实验的装置，能够大幅提升到货验收实验工作效率。电磁式互感器和电子式传感器准确度试验可兼容，减少了试验设备种类。
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公开(公告)号：CN114063649A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111361620.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种新型变步长的变压器机器鱼避障设备及方法，通过在机械鱼体安装的指向性超声发射探头向前、后、左、右、上、下6个方向发射超声信号，超声信号遇到障碍物时发生反射，通过6个方向的超声接收探头接收该方向的反射回波信号；分别对不同方向的发射信号和反射回波信号进行变步长LMS自适应时延估计，得到不同方向的超声传播时间延迟和到达障碍物之间的距离；同时为了应对变压器内部的复杂情况，本发明提出的方法可以通过自适应的调整滤波器的步长，从而起到防止系统发散、加快系统收敛速度的目的，并且具有抗干扰能力强、时延和距离估计结果准确等优点。
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公开(公告)号：CN114063101A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111225706.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明涉及一种基于机载激光雷达的输电线路塔头及地线实时探测方法，其技术特点是：通过搭载在无人机上的激光雷达采集输电线路点云，并对采集到的输电线路点云做畸变校正；对去除畸变的点云进行塔头及地线检测，得到并输出塔头及地线相对于无人机的方位及距离，无人机根据塔头及地线相对于无人机的方位及距离在输电线路正上方飞行。本发明通过对激光雷达采集到的点云做畸变校正并进行塔头和地线检测，能够实时输出输电线路的塔头及地线的方位及距离，无人机可利用这两个数值实时控制其在输电线路正上方飞行，从而实现高精度的激光雷达电力巡检功能，有效地提高了工作效率，降低了工作强度，可广泛用于输电线路检测领域。
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公开(公告)号：CN112665707A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011471219.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种变压器短路冲击后累积效应及诊断方法，其技术特点是：对变压器开展短路冲击试验，提取变压器短路冲击后累积效应的振动特征量；变压器短路冲击后累积效应诊断。本发明设计合理，其通过对三相变压器开展短路冲击试验，并在在试验的过程中记录记录变压器的振动特征参量，即振动熵、主频比和半频比，通过振动特征参量数据得出不同故障类型对于各个振动特征参量的影响，从而实现对变压器的故障进行诊断，对电力系统的安全运行有着重要意义。
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