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公开(公告)号：CN116117848B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211099186.1
申请日：2022-09-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 汪胜和 , 张天忠 , 刘军 , 孙磊 , 龚志文 , 罗义华 , 汪宏春 , 刘勇 , 刘承志 , 徐秀华 , 黄杰 , 王鹏 , 姚兰波 , 王军燕 , 高方景 , 张永奈 , 程华龙 , 金义 , 马路遥 , 孙明刚 , 席照才 , 陈建华
IPC分类号： B25J15/08 , B25J15/02 , B62D57/032
摘要： 本发明公开一种夹爪结构及具有该结构的夹持装置，夹爪结构包括夹爪固定板，所述夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，所述翻转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，所述夹爪固定板上设置有能够驱动夹紧滑板往复直线滑动的滑板驱动机构。夹持装置包括一对夹爪结构、安装座，两夹爪固定板安装在所述安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两翻转钩爪的端部均向中间弯曲。本发明的优点在于：夹持稳定性及可靠性较好。
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公开(公告)号：CN116117848A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211099186.1
申请日：2022-09-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 汪胜和 , 张天忠 , 刘军 , 孙磊 , 龚志文 , 罗义华 , 汪宏春 , 刘勇 , 刘承志 , 徐秀华 , 黄杰 , 王鹏 , 姚兰波 , 王军燕 , 高方景 , 张永奈 , 程华龙 , 金义 , 马路遥 , 孙明刚 , 席照才 , 陈建华
IPC分类号： B25J15/08 , B25J15/02 , B62D57/032
摘要： 本发明公开一种夹爪结构及具有该结构的夹持装置，夹爪结构包括夹爪固定板，所述夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，所述翻转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，所述夹爪固定板上设置有能够驱动夹紧滑板往复直线滑动的滑板驱动机构。夹持装置包括一对夹爪结构、安装座，两夹爪固定板安装在所述安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两翻转钩爪的端部均向中间弯曲。本发明的优点在于：夹持稳定性及可靠性较好。
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公开(公告)号：CN116252140A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211090832.8
申请日：2022-09-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 汪宏春 , 罗义华 , 孙磊 , 龚志文 , 何辉 , 刘大平 , 黄杰 , 王鹏 , 王道静 , 惠金花 , 陈晨 , 梅一 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 孙明刚 , 席照才 , 陈建华
IPC分类号： B23P19/06 , B62D57/024
摘要： 本发明公开一种螺栓紧固装置及具有该装置的螺栓紧固攀爬作业平台，螺栓紧固装置包括工作臂、自适应式螺栓紧固头，自适应式螺栓紧固头包括紧固电机，紧固电机输出轴上设置有紧固杆，紧固杆上安装紧固套，紧固套上铰接设置卡臂，还包括卡臂套，紧固电机的侧边设置有锁定机构。螺栓紧固攀爬作业平台包括上述螺栓紧固装置及攀爬作业平台，螺栓紧固装置通过工作臂安装在攀爬作业平台上。本发明的优点在于：该螺栓紧固装置及螺栓紧固攀爬作业平台能够适应不同规格螺栓。
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公开(公告)号：CN116374034B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310288514.0
申请日：2023-03-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 李明华 , 程智余 , 聂琼 , 龚志文 , 孙磊 , 徐秀华 , 陈晨 , 刘军 , 汪和龙 , 汪宏春 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘承志 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明属于电力角钢塔攀爬技术领域，具体涉及一种基于角钢塔的卡爪、攀爬子机及分体式攀爬机器人。本发明的卡爪包括底托架，底托架的上板面构成用于贴合结构件其中一外壁的贴合面；以底托架的位于结构件棱边的一端为内端，底托架内端向上延伸有贴合结构件棱边的包边，底托架的外端设置用于夹持所述外壁的边沿的夹块，所述夹块与包边共同配合从而夹持结构件；其在结构紧凑简洁的同时，亦可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性需求，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性。
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公开(公告)号：CN116374034A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310288514.0
申请日：2023-03-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 李明华 , 程智余 , 聂琼 , 龚志文 , 孙磊 , 徐秀华 , 陈晨 , 刘军 , 汪和龙 , 汪宏春 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘承志 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明属于电力角钢塔攀爬技术领域，具体涉及一种基于角钢塔的卡爪、攀爬子机及分体式攀爬机器人。本发明的卡爪包括底托架，底托架的上板面构成用于贴合结构件其中一外壁的贴合面；以底托架的位于结构件棱边的一端为内端，底托架内端向上延伸有贴合结构件棱边的包边，底托架的外端设置用于夹持所述外壁的边沿的夹块，所述夹块与包边共同配合从而夹持结构件；其在结构紧凑简洁的同时，亦可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性需求，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性。
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公开(公告)号：CN116460573B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310288490.9
申请日：2023-03-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 程智余 , 李明华 , 汪胜和 , 刘军 , 汪和龙 , 汪宏春 , 聂琼 , 徐金 , 罗义华 , 孙磊 , 龚志文 , 潘进 , 惠金花 , 陈晨 , 梅一 , 叶进标 , 张祖泷 , 李阳 , 柴贤东 , 程华龙 , 席照才
摘要： 本发明属于电力角钢塔螺栓紧固作业技术领域，具体涉及一种基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法。本发明的电磁离合自适应螺栓拧紧装置包括安装于机架上的自定心卡盘以及用于驱动自定心卡盘产生自回转动作的打击动力源；螺栓紧固时，利用自定心卡盘张开套入待拧紧螺栓的螺母端，同时利用电磁离合器与夹持动力源和打击动力源的配合，确保拧紧作业完成。本发明不仅能一机多用的适应不同规格的螺栓安装操作，无需在线更换套筒，同时具备工作稳定灵活的优点。
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公开(公告)号：CN116460573A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310288490.9
申请日：2023-03-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 程智余 , 李明华 , 汪胜和 , 刘军 , 汪和龙 , 汪宏春 , 聂琼 , 徐金 , 罗义华 , 孙磊 , 龚志文 , 潘进 , 惠金花 , 陈晨 , 梅一 , 叶进标 , 张祖泷 , 李阳 , 柴贤东 , 程华龙 , 席照才
摘要： 本发明属于电力角钢塔螺栓紧固作业技术领域，具体涉及一种基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法。本发明的电磁离合自适应螺栓拧紧装置包括安装于机架上的自定心卡盘以及用于驱动自定心卡盘产生自回转动作的打击动力源；螺栓紧固时，利用自定心卡盘张开套入待拧紧螺栓的螺母端，同时利用电磁离合器与夹持动力源和打击动力源的配合，确保拧紧作业完成。本发明不仅能一机多用的适应不同规格的螺栓安装操作，无需在线更换套筒，同时具备工作稳定灵活的优点。
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公开(公告)号：CN116279878A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211090812.0
申请日：2022-09-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 汪胜和 , 程智余 , 孙磊 , 龚志文 , 刘勇 , 汪宏春 , 刘承志 , 陈晨 , 何辉 , 黄杰 , 姚兰波 , 王军燕 , 高方景 , 张永奈 , 张必余 , 李凯 , 杨少春 , 余刚 , 关绍峰
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开一种攀爬作业平台，包括通用式主机、至少两个夹持装置，至少有一个夹持装置能够沿通用式主机往复移动；夹持装置包括安装座、一对夹爪结构，夹爪结构包括夹爪固定板，夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，两夹爪结构的夹紧滑板交叉设置，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，翻转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，夹爪固定板上设置滑板驱动机构；两夹爪固定板安装在安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两翻转钩爪的端部均向中间弯曲。本发明的优点在于：夹持稳定性及可靠性较好，适用范围较广。
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公开(公告)号：CN218138089U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202222383970.7
申请日：2022-09-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 汪宏春 , 罗义华 , 孙磊 , 龚志文 , 何辉 , 刘大平 , 黄杰 , 王鹏 , 王道静 , 惠金花 , 陈晨 , 梅一 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 杨少春 , 余刚 , 关绍峰
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本实用新型公开一种通用式主机，包括主机框架，所述主机框架端部铰接设置有固定夹爪俯仰座，所述固定夹爪俯仰座的铰接轴垂直于所述主机框架的长度方向，所述主机框架上还设置有能够驱动固定夹爪俯仰座摆动的俯仰驱动机构。本实用新型的优点在于：能够实现固定夹爪俯仰座相对于主机框架俯仰位置的调节，以满足实际攀爬需求，相对于现有技术，该主机结构较为简单，俯仰调节方便、可靠，适用范围较广。
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公开(公告)号：CN218138170U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202222384147.8
申请日：2022-09-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人： 张金锋 , 汪胜和 , 张天忠 , 刘军 , 孙磊 , 龚志文 , 罗义华 , 汪宏春 , 刘勇 , 刘承志 , 徐秀华 , 黄杰 , 王鹏 , 姚兰波 , 王军燕 , 高方景 , 张永奈 , 程华龙 , 金义 , 马路遥 , 张必余 , 李凯 , 杨少春 , 余刚 , 关绍峰
摘要： 本实用新型公开一种倾角调节机构，包括固定板，所述固定板上摆动安装有摆动板，还包括倾角检测机构，所述倾角检测机构能够检测所述摆动板相对于固定板摆动的倾角。本实用新型的优点在于：该倾角调节机构，可准确检测倾角大小，确保倾角调节精度。
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