公开(公告)号：CN109782756A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201811635421.6

申请日：2018-12-29

Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 ,  国家电网有限公司 ,  中国科学技术大学

Inventor： 董翔宇 ,  柯艳国 ,  施有安 ,  曾德龙 ,  王雄奇 ,  黄杰 ,  董二宝 ,  李冀 ,  胡育蓉 ,  魏新 ,  吴贤斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种具有自主绕障行走功能的变电站巡检机器人，主要包括机器人控制系统、与机器人控制系统相连的全局高精度定位和绕障导航系统；所述全局高精度定位和绕障导航系统主要包括载波相位实时动态差分GPS、惯性测量单元、激光雷达，用于精确给出机器人在变电站内的位置与航向信息，感知识别环境中的障碍物；通过巡检机器人进行路径规划和基于触角导航算法的自主巡检与避障，实现机器人的自主绕障行走功能。本发明可实现高精度、高频率的全局定位，并基于触角导航算法实现机器人的自主巡检与避障行走，显著提升了变电站巡检机器人的复杂环境适应性和任务完成效率，减少了人工干预，提高了全自主工作时长。