基于改进粒子群算法的无人机路径规划方法及系统

    公开(公告)号:CN117452963A

    公开(公告)日:2024-01-26

    申请号:CN202311389048.1

    申请日:2023-10-24

    IPC分类号: G05D1/46 G05D1/646

    摘要: 本发明公开了基于改进粒子群算法的无人机路径规划方法及系统,属于无人机路径规划技术领域。包括以下步骤:获取无人机待巡检航线的起点和终点,将从起点至终点的航线划分为M个航行段;设置无人机飞行转角的约束条件;设置每个航行段为无碰撞路径,并确定每个无碰撞路径为粒子;根据所述粒子,计算得到任一条路径的路径长度;设置粒子的适应度函数;对惯性权重进行动态调整;迭代出种群最优值所对应的最优粒子位置,并确定无人机的最佳巡检路径。本发明通过对数函数来控制惯性权重的变化,并在算法进化过程中加入高斯随机数对惯性权重进行调整,增强算法的灵活性,根据不同的需求规划不同的路径。