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公开(公告)号：CN105914762A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610293674.4
申请日：2016-05-05
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02J3/24
CPC分类号： H02J3/24
摘要： 本发明公开了一种基于合作博弈理论的互联电网频率偏差系数设定方法，其特征是，包括：互联电网自动发电控制运行的过程中采用TBC控制模式；根据频率偏差大小把运行状态分为不同等级，不同等级下各控制区的B系数设定方式不同；在联合调频区时，根据合作博弈的Shapley和核仁模型周期地改变各控制区的B系数，把各控制区的收益优化调整到合作博弈的收益分配点。本发明实现各控制区收益的优化分配。
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公开(公告)号：CN105914762B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610293674.4
申请日：2016-05-05
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02J3/24
摘要： 本发明公开了一种基于合作博弈理论的互联电网频率偏差系数设定方法，其特征是，包括：互联电网自动发电控制运行的过程中采用TBC控制模式；根据频率偏差大小把运行状态分为不同等级，不同等级下各控制区的B系数设定方式不同；在联合调频区时，根据合作博弈的Shapley和核仁模型周期地改变各控制区的B系数，把各控制区的收益优化调整到合作博弈的收益分配点。本发明实现各控制区收益的优化分配。
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公开(公告)号：CN107962589A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0075
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962016A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107971266A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN107962015A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实施检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN106649944B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201610865824.4
申请日：2016-09-29
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东中实易通集团有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G06F30/367
摘要： 本发明公开了一种输电线路工频序参数仿真计算方法，包括以下步骤：获取参数传输至ATP‑EMTP仿真系统；搭建ATP‑EMTP仿真模型；输电线路参数设置：根据获取输电线路、地线及输电杆塔的基本参数、输电线路沿线的土壤电阻率设置ATP‑EMTP仿真系统中的输电线路模块的相关参数；对待计算输电线路施加源；输电线路工频序参数的计算：根据仿真探测到的电压、电流相量计算正序短路阻抗、正序开路阻抗，并根据正序短路、开路阻抗计算正序阻抗及正序电容；根据仿真探测到的电压、电流相量计算零序短路阻抗、零序开路阻抗并根据零序短路、开路阻抗计算零序阻抗及零序电容。本发明研究的输电线路工频序参数的仿真计算方法，适用于任意输电线路。
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公开(公告)号：CN107688136B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710640154.0
申请日：2017-07-31
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东中实易通集团有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明公开了一种特高压长距离输电线路接地点判断与定位方法，包括：利用三相绝缘电阻测量值来初步判断输电线路是否连接正常，若输电线路正常，则判断输电线路无接地点；否则，进入下一步；当输电线路无断点时，则判断输电线路有接地点，通过计算输电线路三相的直流电阻来进一步确定输电线路接地点所在的相线，并设定为接地故障相线；定位接地点，并根据定位结果对输电线路开展现场巡线从而将接地点解除；重复上述步骤，直到所有接地点均解除。
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公开(公告)号：CN106649944A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610865824.4
申请日：2016-09-29
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东中实易通集团有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种输电线路工频序参数仿真计算方法，包括以下步骤：获取参数传输至ATP‑EMTP仿真系统；搭建ATP‑EMTP仿真模型；输电线路参数设置：根据获取输电线路、地线及输电杆塔的基本参数、输电线路沿线的土壤电阻率设置ATP‑EMTP仿真系统中的输电线路模块的相关参数；对待计算输电线路施加源；输电线路工频序参数的计算：根据仿真探测到的电压、电流相量计算正序短路阻抗、正序开路阻抗，并根据正序短路、开路阻抗计算正序阻抗及正序电容；根据仿真探测到的电压、电流相量计算零序短路阻抗、零序开路阻抗并根据零序短路、开路阻抗计算零序阻抗及零序电容。本发明研究的输电线路工频序参数的仿真计算方法，适用于任意输电线路。
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公开(公告)号：CN105262084A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510706250.1
申请日：2015-10-27
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于自适应模型预测控制的电压紧急控制方法，包括步骤1：确定预测时域参数和评估目标节点，进一步得到评估目标节点电压对于备选控制的轨迹灵敏度；步骤2：控制初始时刻与预测时域参数叠加，得到控制时域；初始化控制时域的采样频率，划分控制时域的控制步数；获取故障电网电压优化所需的最小控制步数；步骤3：建立故障电网的电压协调控制模型并求解，得到控制时域内各采样点处最优控制序列，并将最优控制序列中的第一步控制施加于故障电网；步骤4：控制时域的结束时刻确定为控制初始时刻，求取在控制初始时刻的电压对于备选控制的轨迹灵敏度；步骤5：重复步骤2-4，直到控制目标轨迹满足安全要求。
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