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公开(公告)号：CN107962015A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实施检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN105014673A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410459130.1
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 鲁守银 , 李健 , 苏建军 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 李华东 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 张海龙 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 高郎宏 , 陈强
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统及方法，系统包括主控制系统和安全防护控制系统，主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块；所述遥控模块与车载控制器之间及车载控制器和信息采集模块之间均采用无线设备，构建WIFI网络，实现三模块间的数据交互；安全防护控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器、水阻率传感器及水压传感器，实现机器人运行过程的实时监控。本发明可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。
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公开(公告)号：CN106002920B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610457985.X
申请日：2016-06-22
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种防绕击避雷针自动装卸机器人系统及方法，机器人本体，所述机器人本体包括主体框架，在主体框架内安装有沿着避雷线运行的行走机构，在主体框架的前面安装有具有视频实时监控功能的视频监控装置；压紧机构，其安装在机器人本体的底部两侧，包括压紧件，压紧件在驱动装置的驱动下上下运动，进而实现辅助机器人行走和防止机器人脱线跌落功能；防绕击避雷针装卸机构，包括连接件和安装在压紧机构上且能随着压紧机构的压紧件上下运动的托起件，托起件用于托住防绕击避雷针，连接件用于与防绕击避雷针对接；机载控制系统，机载控制系统与视频监控装置、机器人本体、压紧机构以及防绕击避雷针装卸机构相连，且由电源为其供电。
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公开(公告)号：CN107962589A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 李超英 , 苏建军 , 李振杰 , 王彦良 , 许玮 , 慕世友 , 韩克存 , 李华东 , 陈晓红 , 李建祥 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 张岩 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0075
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN104914865B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510290432.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了变电站巡检机器人定位导航系统及方法，激光测距模块及航位推算模块所得到的信息分别输出至地图创建模块与位姿解算模块，地图创建模块创建表示机器人运行环境的激光路标地图与激光栅格地图并输入地图存储模块进行存储，位姿解算模块利用地图存储模块中的地图数据以及航位推算模块的输出数据实时解算机器人当前位置和姿态并将所得到的位姿数据接入路径规划模块与运动控制模块，路径规划模块生成机器人运行路径数据并输出至运动控制模块，运动控制模块依据机器人当前位置姿态数据及路径规划数据生成运动控制量，之后由电机控制模块执行。本发明保证定位导航实时性的前提下实现巡检机器人变电站内精确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106556826A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611052649.3
申请日：2016-11-24
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航用二维激光雷达标定装置及方法，包括具有行走机构的移动平台，所述移动平台的轴心线上设置有以固定角度间隔探测平面扇形区域内障碍物相对于其探测中心的距离信息的激光雷达，移动平台上穿过激光雷达的圆心且与移动平台的轴心线垂直的位置两侧对称设置有可垂直照射地面的激光光源，并保证两激光光源以激光雷达探测中心对称，利用简单的几何关系即可得到求取标定参数所需激光雷达探测中心与所选障碍物表面垂直距离的传感器内外部测量值。
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公开(公告)号：CN106002920A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610457985.X
申请日：2016-06-22
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种防绕击避雷针自动装卸机器人系统及方法，机器人本体，所述机器人本体包括主体框架，在主体框架内安装有沿着避雷线运行的行走机构，在主体框架的前面安装有具有视频实时监控功能的视频监控装置；压紧机构，其安装在机器人本体的底部两侧，包括压紧件，压紧件在驱动装置的驱动下上下运动，进而实现辅助机器人行走和防止机器人脱线跌落功能；防绕击避雷针装卸机构，包括连接件和安装在压紧机构上且能随着压紧机构的压紧件上下运动的托起件，托起件用于托住防绕击避雷针，连接件用于与防绕击避雷针对接；机载控制系统，机载控制系统与视频监控装置、机器人本体、压紧机构以及防绕击避雷针装卸机构相连，且由电源为其供电。
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公开(公告)号：CN104914865A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510290432.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了变电站巡检机器人定位导航系统及方法，激光测距模块及航位推算模块所得到的信心分别输出至地图创建模块与位姿解算模块，地图创建模块创建表示机器人运行环境的激光路标地图与激光栅格地图并输入地图存储模块进行存储，位姿解算模块利用地图存储模块中的地图数据以及航位推算模块的输出数据实时解算机器人当前位置和姿态并将所得到的位姿数据接入路径规划模块与运动控制模块，路径规划模块生成机器人运行路径数据并输出至运动控制模块，运动控制模块依据机器人当前位置姿态数据及路径规划数据生成运动控制量，之后由电机控制模块执行。本发明保证定位导航实时性的前提下实现巡检机器人变电站内精确定位。
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公开(公告)号：CN104875801A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221920.0
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人，其中双棘轮式可伸缩的越障支臂包括间隙配合的伸缩支臂与支臂体；支臂体上固定有后行走轮，后行走轮的轴向串联有动力输出轴；伸缩支臂上固定前行走轮，前行走轮的轴向串联有传动轴；越障履带套合在后行走轮和前行走轮上；支臂体上固定有涨紧轮机构；支臂体上靠近伸缩支臂一端固定有双棘轮机构；双棘轮机构在电机编码器的控制下，带动齿条左右运动；齿条一端与伸缩支臂相连，另一端与凸轮相连；凸轮与涨紧轮机构相切配合；齿条左右运动带动凸轮左右运动和伸缩支臂伸缩滑动；凸轮运动使得涨紧轮机构沿着凸轮上下滑动，最终达到越障履带松弛和收紧来配合伸缩支臂伸缩滑动。
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公开(公告)号：CN104325454B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410614158.8
申请日：2014-11-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂线路环境下带电作业机器人平台，包括左、右机械臂、控制模块、绝缘支撑、平台支架、外壳、伸缩机构和小吊臂，其中，控制模块驱动机械臂的动作，绝缘支撑上固定主手，伸缩机构包括左、右伸缩机构，分别固定于平台支架的两端，分别与左、右机械臂通过绝缘支撑连接，外壳包裹上述机构，小吊臂固定于外壳上端，平台支架通过托底与斗臂车末端连接，可以进行360度旋转。采用该机器人作业平台，在实际复杂线路作业环境下，使机器人能够替代人工完成全部配电网带电作业项目，包括：断线、接线、更换跌落保险、变压器、横担等，减少作业人员数量、大幅度减轻作业人员的劳动强度，最大限度的保证作业人员的安全。
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