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公开(公告)号：CN106312998B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201610917478.X
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种辅助架空输电线路机器人自动上下线装置，本包括滑轮机构、起吊绳和起吊手爪机构，所述滑轮机构设置在架空导线上，所述起吊绳安装在滑轮机构上，一端与牵引装置连接，另一端连接起吊环，所述起吊手爪机构一端具有用以安装巡检机器人的连接端，另一端为两个对称设置的手爪，所述手爪之间的开合度可调，通过控制手爪的开合，能够使机器人脱离或固定在吊环上；所述起吊手爪机构上设置有自锁机构，保持手爪在起吊过程中维持锁死状态。本发明实现了架空输电线路自主越障巡检机器人自动上下线功能，具有结构简单、易于实现、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN106312998A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610917478.X
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种辅助架空输电线路机器人自动上下线装置，本包括滑轮机构、起吊绳和起吊手爪机构，所述滑轮机构设置在架空导线上，所述起吊绳安装在滑轮机构上，一端与牵引装置连接，另一端连接起吊环，所述起吊手爪机构一端具有用以安装巡检机器人的连接端，另一端为两个对称设置的手爪，所述手爪之间的开合度可调，通过控制手爪的开合，能够使机器人脱离或固定在吊环上；所述起吊手爪机构上设置有自锁机构，保持手爪在起吊过程中维持锁死状态。本发明实现了架空输电线路自主越障巡检机器人自动上下线功能，具有结构简单、易于实现、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN106313025B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610917490.0
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，包括中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构和连接板，中心框架两端各设置有一个驱动轮，中心框架底端设置有连接板；中心框架呈轴对称结构，包括位于两侧的支撑臂、将两支撑臂连接在一起的连接杆，和设置于两支撑臂下端的驱动轴，所述摆臂驱动机构带动驱动轴转动，所述支撑臂与连接板相连的位置处设置有导向销，所述导向销的一端销在导向板内，另一端与执行钩相连，所述执行钩固定在驱动轴两端，在驱动轴带动下沿导向板的路径移动，带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。本发明结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。
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公开(公告)号：CN106513209B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610908433.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子在线喷涂装置及机器人，包括至少一个喷涂机构，喷涂机构带有用于向绝缘子或绝缘子串喷涂涂料的喷枪，喷涂机构固定于沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构带动喷涂机构围绕绝缘子或绝缘子串在设定角度范围内旋转；喷枪设有至少一个，其中一个或多个喷枪可在绝缘子或绝缘子串轴向平面内摆动；本发明通过旋转机构带动喷涂机构沿绝缘子圆周方向运动，实现对绝缘子圆周一圈的喷涂，简单方便，且喷涂机构在一定角度范围内正反转运动，有效避免管路绕线情况；通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动喷涂机构的圆周运动，又可以实现轴向运动，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的喷涂效果。
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公开(公告)号：CN106513209A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610908433.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子在线喷涂装置及机器人，包括至少一个喷涂机构，喷涂机构带有用于向绝缘子或绝缘子串喷涂涂料的喷枪，喷涂机构固定于沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构带动喷涂机构围绕绝缘子或绝缘子串在设定角度范围内旋转；喷枪设有至少一个，其中一个或多个喷枪可在绝缘子或绝缘子串轴向平面内摆动；本发明通过旋转机构带动喷涂机构沿绝缘子圆周方向运动，实现对绝缘子圆周一圈的喷涂，简单方便，且喷涂机构在一定角度范围内正反转运动，有效避免管路绕线情况；通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动喷涂机构的圆周运动，又可以实现轴向运动，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的喷涂效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106313025A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610917490.0
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，包括中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构和连接板，中心框架两端各设置有一个驱动轮，中心框架底端设置有连接板；中心框架呈轴对称结构，包括位于两侧的支撑臂、将两支撑臂连接在一起的连接杆，和设置于两支撑臂下端的驱动轴，所述摆臂驱动机构带动驱动轴转动，所述支撑臂与连接板相连的位置处设置有导向销，所述导向销的一端销在导向板内，另一端与执行钩相连，所述执行钩固定在驱动轴两端，在驱动轴带动下沿导向板的路径移动，带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。本发明结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。
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公开(公告)号：CN118635863A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410716133.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 国网山东省电力公司聊城供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种铁塔组立螺栓的双机械臂紧固装置，包括机架(10)，所述的双机械臂分别为一号机械臂(1)和二号机械臂(2)；所述的一号机械臂(1)进行螺栓(6)的夹取和在待紧固物体(11)上的穿孔；所述的二号机械臂(2)进行螺母(7)与螺栓(6)的紧固连接。本发明还公开了该紧固装置的紧固方法。采用上述技术方案，采用双机械臂配合、协作完成螺栓螺母的取料和紧固作业，效率有了较大提高；有效防止作业过程中螺栓螺母脱落和螺母拧偏等异常情况。
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公开(公告)号：CN114062833B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111094418.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 国网山东省电力公司德州供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本公开提供了一种基于模糊推理系统的单相接地故障绝缘劣化识别方法，包括以下步骤：获取单相接地故障零序电流的特征量；验证所获取的特征量的有效性，得到特征量分类阈值；根据特征量分类阈值和预设的模糊推理识别模型进行绝缘劣化类型的识别；其中，绝缘劣化类型的识别过程中，选取识别准确率最高的分类阈值和与之对应的模糊推理识别模型，进行绝缘劣化类型的快速识别。本公开根据实际单相接地故障波形数据结合多元方差分析进行特征量的提取，基于预设的模糊推理系统模型识别绝缘劣化，有利于对中压配电网单相接地故障实现快速的绝缘劣化类型识别，提高维护效率，预测性的维护，防止故障的发生。
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公开(公告)号：CN114545935A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210130216.4
申请日：2022-02-11
Applicant: 国网山东省电力公司烟台供电公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于改进麻雀算法的模糊PID动力定位铺缆船循迹控制方法，根据三自由度铺缆船平面运动数学模型，加入风、浪、流作用力模拟海况，以船舶的位置和姿态矢量与实际值的差值作为PID控制器的输入；设计自整定模糊PID结合改进麻雀搜索算法的路径跟踪控制器，根据模糊控制规则自动调整PID参数；同时加入反向学习策略和权重因子改进麻雀算法，以模糊PID的参数作为麻雀位置进行寻优，并引入LOS方法跟踪路径，使船舶按照规划路径行驶，到达目标设定地点。该方法在模糊PID控制器基础上结合改进后的麻雀算法，提高对船舶路径跟踪的控制效率，使其跟踪过程较为平顺。
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公开(公告)号：CN114062833A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111094418.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 国网山东省电力公司德州供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本公开提供了一种基于模糊推理系统的单相接地故障绝缘劣化识别方法，包括以下步骤：获取单相接地故障零序电流的特征量；验证所获取的特征量的有效性，得到特征量分类阈值；根据特征量分类阈值和预设的模糊推理识别模型进行绝缘劣化类型的识别；其中，绝缘劣化类型的识别过程中，选取识别准确率最高的分类阈值和与之对应的模糊推理识别模型，进行绝缘劣化类型的快速识别。本公开根据实际单相接地故障波形数据结合多元方差分析进行特征量的提取，基于预设的模糊推理系统模型识别绝缘劣化，有利于对中压配电网单相接地故障实现快速的绝缘劣化类型识别，提高维护效率，预测性的维护，防止故障的发生。
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